fast_gicp在windows系统中的安装流程记录

原创于 2025-06-04 20:44:19 发布 · 945 阅读

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概要

Windows上部署深度学习或C++项目，最大的障碍莫过于各种库的安装。
fast_gicp相比于官方git仓库推荐的small_gicp，多了协方差的计算，正是3D高斯抛射需要用到的内容。而使用C++进行这些计算，则需要用到Boost, Eigen以及后面计算点云用的pcl库。这里推荐一些Windows上安装C++库的方式。

使用vcpkg
release版直接安装
从源构建
三种方式各有优劣，我会依次介绍。

整体架构流程

vcpkg

使用Clion的话可以集成vcpkg，建议是先把vcpkg仓库从官网 https://github.com/microsoft/vcpkg 拉下来
在clion中选择对应仓库的位置，不要自动下载，否则C盘会爆炸。在这里插入图片描述
有些教程可能会建议大家点{ }切换至清单模式，我个人更喜欢手动模式，方便选择版本与安装
例如，这里我在列表里搜索pcl，可以选择三元组进行安装，如果装mingw版则需要所有前置库都编译mingw版，不推荐在win上这样搞。
在这里插入图片描述
建议让vcpkg决定，或选择x64-windows-release

pcl有大量的前置依赖，装完pcl后基本上没有其他需要手动安装的了。在cmake配置里指定对应的编译工具链即可。
如果你装的是mingw就选MinGW Makefile，如果是x64-windows就选vs
在这里插入图片描述
重新执行CMake即可，后续如果使用MinGW就用mingw32-make (install)编译安装，如果是MSVC就用VS打开.sln或.vcproj生成解决方案。

Release安装

这个是最推荐的方式，无论装什么库。可以省去大量前置时间，并且一般会直接添加至env。但有一个缺点就是release可能不全，比如pcl只有msvc的，没有mingw的。仓库地址：https://github.com/PointCloudLibrary/pcl
在这里插入图片描述
所以，如果使用这种方式安装，需要保证整套项目都是.lib或.dll，即能够给MSVC读取。但由于pcl确实是fast_gicp依赖的最后一环，完全可以使用这种方式安装。这时需要指定CMake使用的编译器为MSVC，且后续打开sln生成解决方案，会生成dll/lib文件

从源构建

这种方法不推荐新手使用，因为在构建编译的过程会出现大量的问题，尤其是依赖的递归性缺失。到最后你终于把最源头的依赖配好了，已经忘了自己需要装什么了。
pcl库从源构建的话需要boost, eigen等等大量前置库。这里为大家贴出来，可以自行尝试
Boost: https://github.com/boostorg/boost
Eigen: https://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page

生成库

这里由于后续使用了.lib静态库，我将SHARED改为了STATIC。
在这里插入图片描述
VS下生成解决方案后就是这样

到这里fast_gicp就装好了

核心问题

与Linux(gcc)相比，Windows拥有复数的C/C++编译器(MSVC, MinGW等)。而CMake先进的地方在于无论你使用什么平台，它会根据你的编译器生成对应的待编译的产物，即Makefile或.sln文件。所以使用CMake时，一定要注意编译流程中是否有不符合编译器版本的库。如果某一环中包含不符合编译器要求的库的类型，编译就会报错。