Simon0529-CSDN博客

转载 ORB-SLAM2：mono_kitti.cc

int main(int argc, char **argv){ if(argc != 4) { cerr << endl << "Usage: ./mono_kitti path_to_vocabulary path_to_settings path_to_sequence" << endl; return 1; } // Retrieve paths to images vector<

2021-07-08 19:16:04 309

1.将times.txt（序列中的时间数据）和01.txt（odomery数据）放到./evo./contrib./result文件夹下。result文件夹自己创建。2.在./contrib中使用命令python3 kitti_poses_and_timestamps_to_trajectory.py ./result/01.txt（时间文件路径） ./result/times.txt （odometry文件路径）./result/KITTI_02_gt.txt（生成的真值文件名）至此，获得了真值轨迹

2021-06-27 15:03:58 527

原创 error while loading shared libraries: libORB_SLAM2.so: cannot open shared object file: No such file

在上文中安装了PCL，过程很曲折，但是最终还是成功make。继续尝试运行大实验，继续报错。./Examples/Stereo/stereo_kitti: error while loading shared libraries: libORB_SLAM2.so: cannot open shared object file: No such file or directory同样有人遇到了相似的问题，参考博客参考过后我的解决方案与之有所不同。需要将libORB_SLAM2.so拷入usr/loc

2021-04-20 14:22:17 3127 3

原创 libSM.so、libfontconfig.so：未定义的引用

PCL在make时报错/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so：对‘uuid_generate@UUID_1.0’未定义的引用/home/rick/anaconda3/lib/libfontconfig.so.1：对‘FT_Done_MM_Var’未定义的引用/usr/lib/x86_64-linux-gnu/libSM.so：对‘uuid_unparse_lower@UUID_1.0’未定义的引用collect2: error: ld returned 1 exit s

2021-04-20 11:26:24 2686

原创 ubuntu18安装Anacondada、Nvidia Driver、CUDA以及更多

新装了一台双系统，为还原实验环境，要安装标题所示的常用工具框架等。1. Anaconda直接进入官网下载。下载好后sh Anaconda.sh一路默认即可配置路径sudo gedit ~/.bashrc将下列语句加入末尾，注意按需修改export PATH=/home/用户名/anaconda3/bin:$PATH更新source ~/.bashrc若需取消base字样，参考博文2.Nvidia Driver进入官网测试自己机器对应的驱动版本。打开软件更新器——设置——附件驱动，选

2021-04-02 21:43:57 259

转载安装 aconda 后ubuntu系统终端界面前部出现（base）字样

安装 aconda 后ubuntu系统终端界面前部出现（base）字样参考链接：https://www.cnblogs.com/devilmaycry812839668/p/10349602.html解决办法1.打开一个终端，输入命令：gedit ～/.bashrc2.在 .bashrc文件最后面添加命令：conda deactivate或者conda config --set auto_activate_base false再重新打开终端即可消除base字样若在终端中输入conda dea

2021-03-31 18:16:18 1999

转载 YOLO学习记录（持续更新）

YOLO（You Only Look Once）是一种基于深度神经网络的对象识别和定位算法，其最大的特点是运行速度很快，可以用于实时系统。现在YOLO已经发展到v3版本，不过新版本也是在原有版本基础上不断改进演化的，所以本文先分析YOLO v1版本。输入一张图片，要求输出其中所包含的对象，以及每个对象的位置（包含该对象的矩形框）。对象识别和定位，可以看成两个任务：找到图片中某个存在对象的区域，然后识别出该区域中具体是哪个对象。对象识别这件事（一张图片仅包含一个对象，且基本占据图片的整个范围），最近几年基

2021-02-07 18:08:38 272

原创 opencv学习记录

CV_8U是 unsign 的8位/像素-即一个像素的值在0-255区间，这是大多数图像和视频格式的正常范围。CV_32F是 float -像素是在0-1.0之间的任意值，这对于一些数据集的计算很有用，但是它必须通过将每个像素乘以255来转换成8位来保存或显示。CV_32S是每个像素的带符号的32位整数值-对像素进行整数数学运算同样有用，但再次需要转换为8位以保存或显示。这很棘手，因为您需要决定如何将更大范围的可能值（+/- 20亿！）转换为0-255CV_8U: 1-byte unsigned in

2021-02-06 23:30:20 474

转载 slambook2+ch7+orb_cv代码修改

代码部分int main ( )取消参数传入if (argc != 3) {cout << “usage: feature_extraction img1 img2” << endl;return 1;}删除此段代码，因为程序不需要从外面传入图片了[ Mat img_1 = imread("/home/slambook2/ch7/1.png", CV_LOAD_IMAGE_COLOR);直接将图片地址写入，将图片变换为图像矩阵。CV_LOAD_IMAGE_COLOR

2021-01-30 22:44:31 412

转载在linux环境下编译运行OpenCV程序的两种方法（pkg-config cmake）

https://blog.csdn.net/catherine627/article/details/53375620

2021-01-29 21:55:52 473

转载 ORB算法简介

ORB算法ORB（Oriented FAST and Rotated BRIEF）是一种快速特征点提取和描述的算法。这个算法是由Ethan Rublee, Vincent Rabaud, Kurt Konolige以及Gary R.Bradski在2011年一篇名为“ORB：An Efficient Alternative to SIFTor SURF”( http://www.willowgarage.com/sites/default/files/orb_final.pdf )的文章中提出。ORB算法

2021-01-06 19:16:24 1598

转载特征，特征不变性，尺度空间与图像金字塔

特征在计算机视觉领域，特征是为了完成某一特定任务需要的相关信息。比如，人脸检测中，我们需要在图像中提取特征来判断哪些区域是人脸、哪些区域不是人脸，人脸验证中，我们需要在两个人脸区域分别提取特征，来判断他们是不是同一个人，如下图所示，深度神经网络最终得到一个128维的特征用于识别等任务，图片来自Openface常用的特征包括：图像灰度or灰度、直方图、梯度、边缘、纹理、矩、SIFT、深度学习特征等等。以关键点特征为例，关键点指的是可以稳定出现的特殊点，如角点、局部极值点等，如上图中人脸中眼鼻口处的关键点

2021-01-06 19:09:21 764

原创 slam十四讲（1）

传感器信息读取。在视觉slam中主要为相机图像信息的读取和预处理。如果在机器人中，还可能有码盘、惯性传感器等信息的读取和同步视觉里程计（visua odometry，VO）视觉里程计任务是估算相邻图像间相机的运动以及局部地图的样子。VO又称为前端 front end。后端优化（optimization）后端接受不同时刻视觉里程计测量的相机位置，以及后环检测的信息，对他们进行优化，得到全局一致的轨迹和地图。由于接在VO之后，又称为后端（back end）。回环检测（loop closing）回环检测..

2020-12-03 22:30:48 719