无人机调试记录（一）

无人机调试记录（一）

固件：PX4
地面站：QGC

APM（pixhawk）飞控疑难杂症解决方法汇总

校准

1、确保陀螺仪、水平线校准正确。如果校准完成后，QGC界面显示无人机处于倾斜状态，需要重新校准（可能需多次）。（若陀螺仪没校准好，无人机在倾斜状态（只推油门档）起飞，会发生侧翻。因此起飞时需要飞手同时控制姿态；或者在无人机下垫东西）
2、确保电调校准正确（需要先校准好遥控器）。电调校准错误可能导致无人机不能起飞、起飞时侧翻（电机启动时间不同）。

解锁

室外飞行：开机后等待GPS接收到定位信号，会自动解锁（GPS模块指示灯由蓝灯变绿灯常亮）。
室内飞行：在自稳（Stabilized）或定高（Altitude）模式下，无GPS信号也可解锁飞行，开机等待一会儿，QGC界面显示“Ready To Fly”（指示灯蓝灯闪烁），即可通过遥控器解锁电机，（若一直显示“Not Ready ”，可以长按GPS模块上的安全开关，QGC界面显示“Ready To Fly”，才可解锁电机）。
问题：校准无人机时，设置了“参数”—“Geofence(地理围栏)—“GF_ACTION”的值：将Warning改成了Return Mode。然后室内无人机开机后，QGC显示“Ready To Fly”，解锁电机时，却一直显示:" Geofence RTL requires valid home "，指示灯红灯闪烁。
之后将参数恢复了默认值才可以通过安全开关解锁无人机（可能是这个原因吧）

参考
官方（安全开关）解锁配置
PIX飞控不能解锁问题总结
解决Pixhawk启动解锁
创客智造

试飞

先在室内或室外绑飞。

进行安全设置 安全配置（故障保护）
防止无人机失控后，发生意外。