Fanuc机器人IO分类和配置

1. IO 信号的分类

1.1 通用 IO 信号

通用 IO 信号有如下三类：

(1) 数字 IO 信号

属于通用数字信号，从外围设备通过处理，分为数字输入 DI[i]和数字输出  DO[i]，数字信号的值有 ON  和 OFF 两种。

(2) 组 IO 信号

组 IO 信号是汇总多条信号线并进行数据交换的通用数字信号，表示方法为 GI[i] / GO[i]，组信号的值用数值(10/16 进制数)来表达，转变或逆转变为 2 进制数后通过信号线交换数据。

(3) 模拟 IO 信号

模拟 IO 信号分为模拟量输入 AI[i]和模拟量输出 AO[i]，进行读写时，将模拟输入/输出电压值转化为数字值。注：这些 IO 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

1.2 专用 IO 信号

专用 IO 信号有如下三类：

(1)外围设备(UOP) IO 信号

外围设备(UOP)IO  信号分为外围设备输入信号 UI[i] 和外围设备输出信号 UO[i] 。

(2)操作面板(SOP) IO 信号

操作面板(SOP) IO 信号是用来进行操作面板、操作箱的按钮和 LED  状态数据交换的数字专用信号，分为输入信号 SI[i] 和输出信号 SO[i]。

(3)机器人 IO 信号

机器人 IO 信号是经由机器人，作为末端执行器 I/O 被使用的机器人数字信号，分为机器人输入信号 RI[i]和机器人输出信号 RO[i]。

注：这些 IO 的[i]表示信号号码和组号码的逻辑号码。

2. IO 分配

2.1 基本描述

在进行 I/O 分配时，需要设定机架号、插槽和开始点。 

(1) 机架号

机架系指 IO 模块的种类，下图为发那科机器人的机架号号码，例如机架号使用的是 89，则代表使用 EthernetIP 通讯。