ROS2简介

1. 开源、免费：ROS2 是一个开源的机器人操作系统框架，旨在支持机器人软件开发的标准化和共享。
2. 多机器人系统：ROS2 为多机器人系统的应用提供了标准方法和通信机制。
3. 跨平台：机器人应用场景不同，使用的控制平台也会有很大差异，为了让所有机器人都可以运行 ROS2，ROS2 可以跨平台运行于 Linux、Windows、MacOS、RTOS，甚至是没有任何系统的微控制器（MCU）上。
4. 实时性：机器人运动控制和行为策略要求机器人具备实时性，ROS2 为这样的实时性需求提供了保障。
5. 网络连接：ROS2 在各种网络环境下都能有效保障机器人大量数据的完整性和安全性。
6. 产品化：ROS2 不仅适用于机器人研发阶段，还可直接集成于产品中，满足消费市场需求，这要求 ROS2 具备高度的稳定性和强壮性。
7. 项目管理：机器人开发涉及多个复杂的工程环节，ROS2 提供了全面的项目管理工具和机制，从设计、开发、调试、测试到部署，都为用户提供了极大的便利，使机器人开发变得更加高效和畅。

二、ROS2 组成系统

ROS2 组成体系整个 ROS 生态由通信（Plumbing）、工具（Tools）、功能（Capabilities）与社区（Community）四大部分组成。

1. 通信(Plumbing)
通信是整个 ROS 系统的核心实现，它内置了一个高效的消息传递系统，通常称之为 middleware（中间件）或 Plumbing（管道）。这个系统负责在 ROS节点之间传递消息，实现节点间的通信与协作。
2. 工具(Tools)
ROS 内置了一系列开发工具，包括 launch、调试、可视化、绘图、录制回放等功能。这些工具不仅提高了应用程序的开发效率，还可以在发布产品时直接集成到产品之中，为开发者提供了极大的便利。
3. 功能(Capabilities)
ROS2 以其强大的功能集合，为机器人开发者提供了全方位的支持。无论你需要的是高精度的传感器驱动程序，还是复杂的机器人运动规划算法，ROS2 都能为你提供。
4. 社区(Community)
ROS 社区规模庞大、多样且全球化，从学生和业余爱好者到跨国公司和政府机构，各行各业的人和组织都在推动着 ROS 项目的发展。

三、ROS 2 与 ROS1 的区别

1. 去中心化
在 ROS1 中系统依赖于 master 节点进行管理和调度，一旦 master 节点出现异常，整个系统将面临崩溃的风险。ROS2 采用了去中心化的设计，各节点之间无需通过 master 节点进行关联，实现了节点间的对等通信和相互发现，提高了系统的稳定性。
2. 全新通信底层实现
ROS2 遵循“不重复发明轮子”的原则，不再自行实现通信底层，而是直接采用了 DDS 通信机制。这使得 ROS2 在通信的实时性、可靠性和连续性方面相较于 ROS1 有了显著的提升。
3. 大量采用新技术、新的设计理念
随着 ROS 十数年的发展，众多新技术逐渐成熟并被广泛采用。ROS2 积极引入并应用了一些新技术和设计理念，以进一步提升系统的性能和稳定性。
4. 应用场景更为广泛
ROS1 在设计之初就存在一定的局限性，例如对多机器人编队支持不佳、对小型嵌入式平台支持不够理想、实时性能较差、数据传输受网络质量影响较大以及产品化难度较大等。ROS2 的推出在很大程度上解决了这些问题，使得其应用场景更为广泛。