双目摄像头定位原理

双目摄像头定位的核心是“视差三角测量”——用两台平行固定的小孔相机，从不同视角看同一目标，根据目标在左右图像上的像素位移（视差 d）反推三维坐标。流程可以拆成五步：

1. 相机标定
   用棋盘格同时拍摄多张图片，计算左右相机的内参（焦距 fx、fy，主点 cx、cy）和外参（基线 Tx、姿态 R|t），并估计径向/切向畸变系数

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• 立体校正（Rectify）
  通过 cv::stereoRectify 把左右图像旋转到完全行对准，使得后续匹配只需在同一行上找对应点

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• 立体匹配
  在极线约束下，对每个左图像素在右图同行中寻找最佳匹配。常用算法：SGBM（半全局匹配）或 BM（Block Matching），输出视差图 d

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• 深度计算
  视差 d 与深度 Z 成反比：
  Z = (fx · Tx) / d
  其中 fx 为像素焦距，Tx 为左右相机中心距离（基线）

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• 三维坐标恢复
  对任意像素 (u, v) 有
  X = (u − cx) · Z / fx
  Y = (v − cy) · Z / fy
  Z 由上式得出，最终得到目标在世界坐标系下的 (X, Y, Z)

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整体工作流程可概括为：
标定 → 校正 → 匹配 → 视差 → 深度 → 三维坐标。

关键注意点
• 标定精度直接决定最终定位误差；
• 视差图需亚像素级精度才能达到厘米级测距；
• 暗光、弱纹理、重复纹理场景会降低匹配准确率，可用主动光或结构光辅助