用速腾RS16跑LeGO-LOAM

最新推荐文章于 2024-07-26 19:25:19 发布

XinkaiZed

最新推荐文章于 2024-07-26 19:25:19 发布

阅读量1.6k

点赞数

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： SLAM 文章标签：自动驾驶

本文链接：https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117254473

SLAM 专栏收录该内容

9 篇文章

订阅专栏

本文介绍如何配置速腾RS16激光雷达并将其集成到LeGO-LOAM中。主要步骤包括激光雷达驱动配置、LeGO-LOAM源码修改及编译运行。涉及修改utility.h文件引入PointXYZIRT结构体，调整imageProjection.cpp文件，以及在run.launch文件中添加静态tf。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

版权声明：本文为博主原创文章，遵循 CC 4.0 BY-SA 版权协议，转载请附上原文出处链接和本声明。
本文链接：https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117254473

1. 速腾RS16激光雷达驱动配置

见我的上一篇博客 https://blog.csdn.net/Zed_Of_Zoe/article/details/117092241

2. LeGO-LOAM修改

2.1 utility.h

75行 extern const string pointCloudTopic = "/rslidar_points";
191行附近, 添加结构体PointXYZIRT

struct PointXYZIRT
{
  PCL_ADD_POINT4D;
  float intensity;
  uint16_t ring = 0;
  double timestamp = 0;
  EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW
} EIGEN_ALIGN16;
POINT_CLOUD_REGISTER_POINT_STRUCT(PointXYZIRT, (float, x, x)(float, y, y)(float, z, z)(float, intensity, intensity)(
                                                     uint16_t, ring, ring)(double, timestamp, timestamp))

2.2 imageProjection.cpp

将所有的PointXYZIR替换为PointXYZIRT

2.3 run.launch

16行, 添加静态tf

    <node pkg="tf" type="static_transform_publisher" name="rslidar_to_base_link" args="0 0 0 0 0 0        /base_link /rslidar   10" />

3. 编译运行

与LeGO-LOAM一样编译运行, 可能其中还有一些要改的地方我忘记了.
我修改的版本见 https://gitee.com/xinkaized/LeGO-LOAM-RS16