LIO-SAM实测运行

Paper:https://arxiv.org/pdf/2007.00258.pdf
工程源码: https://github.com/TixiaoShan/LIO-SAM

1. LIO-SAM功能包编译

实验环境 Ubuntu 18.04 + gtsam 4.2.0

功能包编译过程中可能会出现的错误提示:
1)问题1

static assertion failed: Error: GTSAM was built against a different version of Eigen

这是由于gtsam自带eigen版本与系统中已安装的eigen版本之间冲突问题,需要修改gtsam包的CMakeLists.txt文件,使其编译时使用系统eigen,然后重新编译安装gtsam。

在gtsam的CMakeLists.txt文件中找到:

if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN)
     find_package(Eigen3 REQUIRED)

在 if(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN) 上方添加一句:

set(GTSAM_USE_SYSTEM_EIGEN ON)

然后重新编译安装GTSAM即可。

2) 问题2

在roslaunch后,可能会出lio_sam_mapOpti

回答:根据引用\[1\]中提到的问题,LIO-SAM无法显示点云图可能是由于编译过程中出现了错误。你可以尝试以下解决办法: 1. 确保你按照引用\[3\]中给出的安装命令正确地编译和安装了LIO-SAM2. 检查编译过程中是否有任何错误信息。如果有错误信息,请仔细查看错误提示并尝试解决它们。你可以参考引用\[1\]中提供的博客文章中的解决办法。 3. 确保你的环境配置正确。检查你的系统是否满足LIO-SAM的要求,并确保你的依赖项已经正确安装。 4. 如果问题仍然存在,你可以尝试在相关的论坛或社区中寻求帮助。其他用户可能会遇到类似的问题并提供解决方案。 总之,如果LIO-SAM无法显示点云图,你可以尝试检查编译过程中的错误信息,并确保你的环境配置正确。如果问题仍然存在,寻求帮助是一个好的选择。 #### 引用[.reference_title] - *1* *3* [使用Velodyne16线激光雷达与九轴IMU配置环境与运行LIO_SAM程序学习笔记(一)](https://blog.csdn.net/So____/article/details/127637610)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] - *2* [Lio_sam运行测试环节遇到的问题以及实测总结](https://blog.csdn.net/So____/article/details/128254290)[target="_blank" data-report-click={"spm":"1018.2226.3001.9630","extra":{"utm_source":"vip_chatgpt_common_search_pc_result","utm_medium":"distribute.pc_search_result.none-task-cask-2~all~insert_cask~default-1-null.142^v91^insert_down1,239^v3^insert_chatgpt"}} ] [.reference_item] [ .reference_list ]
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