VMwaer虚拟机复制粘贴、ROS系统安装

一、VMwaer虚拟机复制粘贴设置：设置完记得重启VMwaer

1.首先确定 虚拟机设置-->选项-->客户机隔离-->勾选 启用拖放 启用复制粘贴

2.如果还是不能粘贴 可能是 没有 VMware Tools

可参考    怎么在linux安装vmware tools-CSDN博客

设置完记得重启VMwaer。

二、ROS系统安装

1.视频参考：

机器人操作系统ROS的安装心得以及rosdep问题的处理_哔哩哔哩_bilibili

2.ROS安装网站参考：

ROS的官方安装步骤：

1、noetic / Ubuntu 20.04 ： http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu

2、melodic / Ubuntu 18.04： http://wiki.ros.org/melodic/Installation/Ubuntu

3、kinetic / Ubuntu 16.04： http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu​

3.以20.04为例：

1.导入ROS安装源： 就是从哪里下载ROS的一些东西的网站源头。

由于1.2中的代码为国外的网站，下载ROS的一些软件、脚本等 会很慢 所以 点击

Mirros 进入 国产镜像源  在国产镜像源中下载这些东西就很快。

我选择了清华大学的源头，复制粘贴Command：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.bfsu.edu.cn/ros/ubuntu/ `lsb_release -cs` main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.设置安装秘钥并且安装ROS：这样才能在这个源中下载ROS。但是容易连接不到服务器

报错：找不到有效的

若出现no valid OpenPGP data found，找不到openpgp数据。 复制这四句命令 就开始下载ROS了。

wget http://packages.ros.org/ros.key

sudo apt-key add ros.key

sudo apt-get update --fix-missing

sudo apt install ros-noetic-desktop-full

如果sudo apt install ros-noetic-desktop-full无法定位软件包，执行命令 sudo apt-get update 后面再执行该命令

 上面1.4 Installation 已经安装完成了。

5.安装完成ROS后 就得配置环境参数设置

将ROS的环境设置脚本 添加到终端的初始化脚本里。

echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

完事之后运行一次 

roscore

 ROS核心就运行起来了 可以看到ROS的版本和信息

6.Rosdep 初始化：ROS依赖包工具初始化 方便以后安装第三方的扩展软件包。

这个应该是不能响应：由于网络原因  如果能响应则 直接一步一步来 不行则

因为网络原因不会响应：
sudo apt install python3-rosdep python3-rosinstall python3-rosinstall-generator python3-wstool build-essential

 rosdep连接超时的问题，在终端程序中依次执行如下三条指令：

sudo apt-get install python3-pip

sudo pip3 install 6-rosdep

sudo 6-rosdep

然后继续按照官方步骤操作即可。

继续后就是

sudo rosdep init
rosdep update

三、ROS应用商店APT源 

我们买了一台新手机 回家一般都是先下载 应用软件 

所以 ROS安装好以后  我们就可以开始 安装一些应用

APT：Ubuntu自带的一套软件包下载工具

使用APT 可以从网上的 源服务器（也就是北京大学那个）下载制定的软件包并自动安装

整个过程和手机上的应用商店非常相似。

除了 Ubuntu下载后 （时Ubuntu不是ROS）自带的官方应用商店 

我们还可以通过编辑APT的源列表增加新的应用商店 比如安装ROS时添加的清华镜像源，就是ROS官方应用商店之一。（包括ROS本身都是从这个应用商店下载安装的）

如何知道ROS的应用商店中还有哪些APP?

ROS Index      ROS应用商店

点击PACKAGE LIST ---->NOETIC(选择好版本)

这个列表就是ROS官方商城所有的软件包

 其中1：基础信息

2：源码信息（可以下载后修改源码进行开发）

3：这个应用的具体使用细节

3点进去之后：就会有使用案例和介绍

如何在Linux中下载、运行 应用商店的应用 ：以 rqt_robot_steering 为例

下载软件：在终端中输入

sudo apt install ros-noetic-rqt_robot_steering

安装好后 我们将这个软件运行起来 运行之前 我们首先得将ROS系统启动起来 软件包是需要ROS核心才能运行的 就像运行安卓的APP就得先让安卓系统运行起来一样

在新的终端中输入：

roscore 

这样就启动好了ROS系统

运行程序：

再启动一个新的终端输入：

rosrun rqt_robot_steering rqt_robot_steering

rqt的名称出现了两次 第一次是包的名称  第二次是节点的名称