龙猫的博客

例如手控的垂向控制，在手控高度规划 FlightTaskManualAltitudeSmoothVel 中，根据垂向的目标速度，与xy轴的速度轨迹规划一样，也是将目标速度带入速度S曲线，生成相应的轨迹(加加速度，加速度，速度，位置)等垂向信息，之后作为控制输入，代入旋翼的位置控制类 MulticopterPositionControl ，在此类的主循环中，更新位置与悬停油门(推力)的估计数据，调用位置控制类 PositionControl 进行 PVA 控制。1）正常飞行时，高度目标不设置，即为NAN。

八叉树地图适合做大地图的建模，因为地图较大的情况下，体素图会占据大量的空间，不利于存储，因此八叉树地图适合做全局地图建模，用于做全局规划。体素图因为数据结构简单，建模速度快，因此适合做局部小地图的建模，用于局部规划，做动态避障。也就是说，在一定大小的三维空间内，

在无人机的日常问题排查过程中，看日志是必不可少的一个环节，飞机的本地日志是记录最全的信息，结合自己调试飞机经常查看的字段，制作了这个软件，也算是可以给大家一个新的工具选择吧，方便 px4 开发者以及无人机爱好者查看飞行日志。