ROS2的常用命令（控制小乌龟）

1、启动仿真小乌龟节点：ros2 run turtlesim turtlesim_node

2、查看节点列表：ros2 node list

3、查看节点信息：ros2 node info /turtlesim

4、列出所有功能包下的可执行文件：ros2 pkg executables

5、列出指定功能包下的可执行文件：ros2 pkg executables turtlesim

6、列出所有的功能包：ros2 pkg list

7、列出功能包所在的路径：ros2 pkg prefix turtlesim

8、列出功能包的描述文件：ros2 pkg xml turtlesim

9、节点通信查看命令：

（1）启动listener：ros2 run demo_nodes_py listener

（2）启动talker：ros2 run demo_nodes_py talker

（3）启动rqt(选择node gragh)：rqt

10、查询系统中当前活动的所有话题列表：ros2 topic list

        增加消息类型：ros2 topic list -t

        打印实时话题内容：ros2 topic echo /chatter

        查看话题信息：ros2 topic info /chatter

       查看消息类型：ros2 interface show  std_msgs/msg/String

       手动发布命令：ros2 to