18、空中传感应用：复用配送无人机

空中传感应用：复用配送无人机

在当今的科技发展中，无人机的应用越来越广泛，其中复用配送无人机进行空中传感是一个具有创新性的应用方向。本文将详细介绍这一应用中的相关问题、挑战以及对应的解决方案。

1. 能量成本相关概念

在复用配送无人机进行传感的场景中，涉及到不同情况下的能量成本。
- 无传感时的能量成本 ：$\sum_{i\in I}\sum_{j\in J}x_{ij}P_f(w_{ij})d_{i}^0/v$ 表示无传感时的一般能量成本，即每个配送组（DG）$i$ 的无人机携带包裹直接从 $l_{i}^0$ 飞到 $l_{i}^1$ 时所有无人机的能量消耗，其中 $d_{i}^0$ 是直接飞行的距离。
- 有传感时的能量成本 ：$\sum_{i\in I}\sum_{j\in J}x_{ij}(P_h(w_{ij})\sum_{k\in K_j}t_{ij}^k + P_f(w_{ij})d_{ij}/v)$ 表示有传感时的总能量成本，也就是复用配送无人机进行传感后所有无人机的能量消耗。
- 额外能量成本 ：式 (6.8) 的左边表示总额外能量成本，即有传感和无传感时总能量成本的差值，这是由传感任务导致的。所有无人机的一般电池容量限制了有传感时的总能量成本。同时，我们设置 $\delta$ 来限制传感的总额外能量成本，以保证单纯包裹配送的能量成本有一个下限，这对于无人机配送至关重要。$\delta$ 的值由众包传感公司和配送无人机公司决定，例如取决于众包传感公司为招募配送无人机进行众包传感提供的资金预算，以及配送无人机公司在某些实际场景下对能量成本的精确