（6-2-01）D* Lite 算法：D* Lite算法的核心思想（1）

6.2  D* Lite算法的核心思想

D* Lite算法通过在环境变化时仅对受影响的部分路径进行局部更新，以及利用A*算法的启发式搜索特性，实现了在动态环境中高效进行路径规划的能力。

6.2.1  基本思想

D* Lite算法的基本思想是在动态环境中进行增量式的路径规划。它的设计灵感主要来自于D算法，旨在解决在动态环境中进行路径规划时遇到的问题。D* Lite算法的基本思想如下所示。

1. 增量式路径更新：D* Lite算法不是重新规划整条路径，而是在环境发生变化时仅更新受影响的部分路径。这种增量式的路径更新可以减少计算量，并使算法能够更快地适应环境的变化。
2. 局部搜索：当环境发生变化时，D* Lite算法通过对受影响的路径段进行局部搜索，以找到最优的路径更新。这种局部搜索的效率比重新规划整条路径要高得多，因为它只需要考虑受影响的部分路径。
3. 双向搜索：D* Lite算法采用双向搜索策略，在正向和反向两个方向上同时搜索路径。这种双向搜索可以加快路径搜索的速度，并且能够更快地找到最优路径。