（6-3-01）D* Lite 算法：基于 D* Lite的路径规划器(1) 项目介绍

最新推荐文章于 2025-08-24 21:29:33 发布
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分类专栏： 自动驾驶全栈（路径规划、计算机视觉方案、ROS、导航模拟） 文章标签： 算法 自动驾驶 人工智能 python 路径规划
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6.3  基于 D* Lite的路径规划器

本项目基于 D* Lite 算法实现了路径规划功能，适用于自动驾驶等应用。通过读取地图文件并进行网格化处理，可以动态添加障碍物，并实时更新路径规划结果。算法利用启发式距离估计和优先队列管理节点状态，以最小化路径长度和响应时间为目标，适合实时环境下的路径规划需求。

实例6-2：基于 D* Lite算法的路径规划器（codes/6/d_star_lite.py）

6.3.1  项目介绍

路径规划在自动驾驶和机器人领域中至关重要，它决定

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（6-3-03）D* Lite 算法：基于 D* Lite的路径规划器(3) 实现路径规划算法
码农三叔
07-16 1006
在绘制完成后，通过 cv2.imshow 函数实时显示更新后的地图图像，并通过 cv2.waitKey 函数控制显示频率，以便观察障碍物添加的过程。如果找到了最短路径，则绘制路径；该方法通过遍历网格的行和列，利用OpenCV的函数在地图图像 self.src_map 上绘制水平和垂直的网格线条，每条线条的间隔由 self.grid_size 决定。（17）方法DrawPath用于在地图上绘制从起始点到目标点的最短路径，使用OpenCV库在图像上画出连接路径的线条，并根据给定的颜色参数或随机颜色来标识路径。
（6-4-01）D* Lite 算法：D* Lite路径规划器(1)
码农三叔
07-17 726
随着自动驾驶技术的快速发展和普及，路径规划成为了自动驾驶系统中至关重要的一环。自动驾驶车辆需要能够安全、高效地从起点到目的地，同时应对各种复杂的道路条件和动态环境变化。路径规划算法在此过程中发挥着关键作用，帮助车辆在不确定和变化的环境中做出最佳决策。传统的路径规划算法如 A* 算法（A-star）以及更为适应动态环境的增量式算法 D* Lite，通过在离散状态空间中进行搜索和更新，能够有效地计算出最短路径或最优路径，并在需要时进行实时调整和优化。
（6-4-02）D* Lite 算法：D* Lite路径规划器(2)
码农三叔
07-17 1369
方法reset_grid用于重新生成空的网格，方法reset_search_area用于重置网格中所有开放、关闭或路径标记的点，方法get_grid用于返回当前网格，方法get_spot用于根据行列索引或点击位置返回对应的点对象，方法draw_grid用于在Pygame窗口中绘制网格的线条。（7）定义类Spot的行为，用于设置和查询单个格子的状态和属性，通过不同的颜色表示不同的状态或类型，如起点、终点、障碍物、路径等。（2）定义颜色常量的RGB数值，用于在Pygame中绘制不同的图形和文本时使用。
（6-3-02）D* Lite 算法：基于 D* Lite的路径规划器(2) 实现路径规划算法
码农三叔
07-16 727
在某些路径规划算法中，包括D* Lite算法，节点的前驱（predecessor）与后继（successor）具有相同的意义，因此这里使用 Predessors 方法来直接调用 Successors 方法以简化代码逻辑。接着，计算地图的网格尺寸，将地图分成若干小网格，并为每个网格初始化一个 Node 对象，存储在二维数组 self.S 中。每个节点具有以下属性：位置pos，到起点的估计成本g，从起点到节点的最小成本rhs，节点的键值k，指向前驱节点的指针p，以及一个标志位is_obs表示是否为障碍物。
（6-2-02）D* Lite 算法：D* Lite算法的核心思想（2）
码农三叔
07-16 875
通过将节点的 y 坐标减去最小 y 坐标，乘以网格的宽度 xwidth，再加上节点的 x 坐标减去最小 x 坐标，得到节点在网格中的索引。（4）方法calculate_key(self, state)用于计算状态 state 的关键值，返回一个元组 (k1(s), k2(s))，其中 k1(s) 表示 min(g(s), rhs(s)+h(s, sg))，即状态 state 到目标状态的最小估计代价；在循环内部，首先从优先队列中弹出一个节点 u，然后根据该节点的右手值和真实代价来更新节点 u 的状态。
（6-2-01）D* Lite 算法：D* Lite算法的核心思想（1）
码农三叔
07-15 971
那么 km引入的意义是什么呢，当机器人检测到障碍的变化时会再一次规划路径，这时候的实际起点应该是机器人当前的位置，起点发生了变化，每个点的 h 值也会相应变化，key 值也发生了变化。下面是 D* Lite算法的 main 函数，它的思路是先计算最短路径，其最短路径是通过周围点的 g 值来判断的，机器人一直走向 g 值加上两点代价最小的点。第二 key 值就是 g 值和 rhs 值中的最小值，它的意义在于当两个点的第一个 key 值相等的时候，算法会优先选择距离终点近的点。
（6-1）D* Lite 算法：D* Lite算法简介
码农三叔
07-15 864
动态路径规划算法是用于在移动体（例如机器人、车辆、飞行器等）在不确定环境中实时规划路径的一类算法。与静态路径规划算法不同，动态路径规划算法能够在运动过程中根据环境的变化实时调整路径，以适应新的情况和条件。
（7-4-2）D* Lite 算法：智能机器人路径导航系统（2）
码农三叔
03-01 1398
（3）函数DStar_Lite::calculateKey(pair targetCoord, pair currentCoord) 用于计算 D* Lite 算法中的键（key）值，这个键值用于确定节点在优先队列中的顺序。（2）函数DStar_Lite::heuristics(pair targetCoord, pair currentCoord)用于计算启发式（heuristic）代价，即从当前坐标到目标坐标的估计距离。
（7-3）D* Lite 算法：可视化的D* Lite路径规系统
码农三叔
02-23 1793
本项目是一个基于D* Lite算法的路径规划器，通过SFML库实现了一个可视化的网格地图界面。用户可以在地图上设置起点、目标点以及障碍物，并观察算法计算出的最短路径。1.功能特点可视化地图界面：使用SFML库创建了一个可视化的网格地图界面，用户可以直观地看到地图布局和路径规划结果。交互式操作：用户可以使用鼠标左键点击设置障碍物，右键点击清除障碍物，并且可以通过键盘上的'R'键来重置地图。
Dstar-Lite.rar_D * Lite 算法_Dstar-Lite_D算法 java_d*和d*lite_路径
07-14
这是用D*算法实现机器人路径规划的JAVA程序，适用于动态路径环境下，可以在未知环境中快速的找到可行路线
计数组合学7.20（平面分拆与RSK算法)
weixin_74905422的博客
08-22 971
实际上，一个反半标准杨表（reverse SSYT）就是一种特殊的平面分拆（移除了无关的0），事实上，在我们定义反半标准杨表时，我们提到了另一个术语“列严格平面分拆”。本节和接下来的两节将致力于讨论整数分拆的一个引人入胜的推广，称为“平面分拆”。我们将基于 RSK 算法以及一种将一对同形状的反半标准杨表合并成单个平面分拆的简单方法，给出一个优雅的双射证明。当我们考虑 RSK 算法的对称性结果定理 7.13.1 时，定理 7.20.1 的一个很好的变体就出现了。的每一列都是互异奇数部分的分拆。
力扣（在排序数组中查找元素的第一个和最后一个位置）
weixin_52811458的博客
08-22 1034
本文解析了LeetCode 34题，探讨如何在有序数组中高效查找目标值的起始和结束位置。通过分析原始代码的复杂度问题，提出优化方案：采用两次独立的二分查找，分别定位左边界（第一个等于目标值的位置）和右边界（最后一个等于目标值的位置）。优化后的代码逻辑更清晰，时间复杂度保持O(log n)，空间复杂度为O(1)。关键点在于正确处理二分查找的边界条件，先验证左边界有效性，再推导右边界，确保结果准确。
c语言指针学习
曾大强博客
08-24 206
用途描述关键点基本操作通过指针间接访问和修改变量与数组高效地遍历和操作数组数组名即指针，指针算术运算与函数实现传址调用，修改实参，返回多个值函数参数定义为指针动态内存在运行时申请任意大小的内存malloccallocreallocfree掌握指针需要大量的练习和实践。先从简单的例子开始，理解地址和值的区别，然后再逐步深入到数组、函数和动态内存管理中。
【数据结构】计数排序：有时比快排还快的整数排序法
leilei050213的博客
08-23 275
计数排序是一种非比较排序算法，适用于整数数据且范围较小的情况。其核心思想是统计每个元素出现的次数，然后根据统计结果将元素重新排列。虽然时间复杂度高效（O(N+range)），但空间复杂度较高（O(range)），且仅适用于整数类型。该算法在数据范围集中时性能优异，比快速排序更快，但在数据范围较大时空间消耗显著。
算法 ----- 链式
shsbyshdbdhjsk的博客
08-20 363
解题思路一：我们可以设一个优先级队列，将各个链表头入列，在创建一个链表最小链入链表中。解题思路一：我们可以首先算出来有我们需要反转几次，然后我们就可以将他看作为几个逆置。解法思路二：归并我们可以通过归并将链表分为两个，在将两个链表进行排序。我们也可通过定义四个指针,改变她们的next值来交换结点。2、逆序后半段的指针（断开两端的指针）
【C语言强化训练16天】--从基础到进阶的蜕变之旅:Day12
2503_91389547的博客
08-24 550
5道选择题+2道编程题，巩固基础语法与算法思维。 🔍 选择题亮点： ASCII码陷阱题：'0'<=c<='9'实际执行顺序导致逻辑判断差异 类型转换考点：unsigned short转int时的整型提升规则 异或运算规律：发现i%3的循环特性后推导最终结果 💻 编程题精要： 数字颠倒：通过%10和/10循环拆解数字并逆序输出 单词倒排：双指针法切割非字母字符，指针数组逆序输出单词 🌟 学习建议：注意运算符优先级、内存提升规则等底层细节，建议动手实现
埃氏筛|树dfs|差分计数
最新发布
一个人知道自己为什么而活，他就能够接收任何一种生活
08-24 187
/ 遍历 y 所在连通块，在不经过质数的前提下，统计有多少个非质数。// 这 size[y] 个非质数与之前遍历到的 sum 个非质数，两两之间的路径只包含质数 x。for (int y: g[x]) { // 质数 x 把这棵树分成了若干个连通块。if (size[y] == 0) { // 尚未计算过。// 质数=false 非质数=true。// 从 x 出发的路径。埃氏筛部分 函数的调用方式。lambda函数调用。
力扣73:矩阵置零
weixin_74285822的博客
08-20 279
这篇文章介绍了一个解决力扣73题"矩阵置零"的算法。题目要求在m×n矩阵中，若元素为0，则将其所在行和列全部置0，且必须使用原地算法。解决方案是：首先创建两个标记数组分别记录需要置零的行和列；然后遍历矩阵，遇到0元素时标记对应行和列；最后再次遍历矩阵，根据标记数组将对应行和列置0。这种方法时间复杂度为O(N^2)，空间复杂度为O(m+n)，满足原地算法的要求。文末提供了相应的C++代码实现。
算法-每日一题（DAY13）两数之和
2302_80957675的博客
08-18 1118
摘要： 题目要求在整数数组中找到两个数之和等于目标值的索引。暴力解法使用双重循环遍历所有可能组合，时间复杂度O(n²)。优化解法利用哈希表存储元素值及其索引，通过查找补数(target-nums[i])将时间复杂度降至O(n)。示例演示了哈希解法的工作流程：当nums=[2,7,11,15]，target=9时，补数7在字典中找到键2，返回索引[0,1]。两种解法均确保结果唯一，但哈希法以空间换时间更高效。
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码农三叔

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