本文介绍了百度Apollo 2.5的框架结构，包括calibration、canbus、common、control、data、dreamview、drivers、e2e、elo、localization、map、monitor、perception、planning、prediction、routing、third_party_perception和tools等模块的功能。重点提到了感知模块在Apollo系统中的重要性，以及各个模块在自动驾驶中的作用。
apollo框架简述
百度apollo的框架，modules文件夹下一共有18个文件夹（想想就好多啊）！！那么肯定要首先熟悉每个文件夹下面的代码都是负责什么功能的。每个文件夹下面的README文件都清楚地写了这个模块是做什么的，但是还是整理一下比较好。
总体模块框架
简单的示例图如下
- calibration：用于传感器配准
- canbus：can总线，负责与底盘进行数据通信
- common：一些通用模块，包括数值计算、配置文件、log系统等
- control：基于计划航线和车辆状态，使用不同的控制算法来控制车辆
- data：数据处理模块
- dreamview：web交互、可视化模块
- drivers：驱动程序
- e2e：端到端的深度学习模型，目前只能下载release版本
- elo：baidu高精地图定位系统，可以下载
- localization：定位！！，和上面的有什么区别呢，通过gps
- map：地图相关应用，应该是提供了地图信息的接口
- monitor：监视系统，包括硬件、软件等
- preception：感知模块，这个模块就比较重要了，里面包括了雷达、相机等设备的信息，并且实现障碍物识别、分类等功能，应该是整个Apollo系统中非常重要的一个模块
- planning：决策模块（我觉得这么叫挺好的），收集定位、车况、地图
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