Ardupilot源码编译（二）

<think>我们正在回答用户关于ArduPilot源代码仓库地址的问题。根据引用内容，我们可以得知ArduPilot的官方仓库地址以及如何通过国内镜像加速下载。 用户直接询问的是ArduPilot源代码仓库地址，因此我们首先给出官方仓库地址（GitHub），然后考虑到国内用户可能遇到的下载速度问题，我们提供国内镜像（如Gitee）的解决方案。 根据引用[1]和引用[3]，我们可以知道： - 官方仓库地址在GitHub上：https://github.com/ArduPilot/ardupilot - 国内用户可以通过Gitee导入仓库来加速，例如：https://gitee.com/dbw-ardupilot/ardupilot （这是一个示例，用户也可以自行导入到自己的Gitee账户） 同时，引用[3]还提到了子模块的加速方法，但用户当前只问仓库地址，因此我们主要回答仓库地址，并简要提及如果下载后需要更新子模块，也可以使用替换子模块为国内镜像的方法。 因此，回答如下： 1. 官方仓库地址（GitHub） 2. 国内镜像地址（以Gitee为例） 3. 简要说明如何自行创建镜像（如果用户需要） 同时，根据系统指令，我们需要生成相关问题。</think>### ArduPilot 源代码获取指南 #### 1. **官方仓库地址** ArduPilot 的官方源代码托管在 GitHub： $$ \text{https://github.com/ArduPilot/ardupilot} $$ 可通过以下命令克隆： ```bash git clone https://github.com/ArduPilot/ardupilot.git ``` #### 2. **国内加速方案（推荐）** 由于 GitHub 访问可能受限，建议通过 Gitee 镜像加速： 1. 访问镜像仓库： $$ \text{https://gitee.com/dbw-ardupilot/ardupilot} $$ 2. 克隆命令： ```bash git clone [email protected]:dbw-ardupilot/ardupilot.git ``` 3. 子模块加速（关键步骤）： - 修改 `.gitmodules` 文件，将子模块的 GitHub 链接替换为 Gitee 镜像 - 执行更新： ```bash git submodule sync git submodule update --init --recursive ``` 此操作可避免子模块更新时访问 GitHub 的延迟问题[^3]。 #### 3. **编译依赖安装** 若需编译代码，需安装依赖工具链： ```bash cd ardupilot Tools/environment_install/install-prereqs-ubuntu.sh -y ``` #### 4. **ROS2 集成开发** 若需结合 ROS2 开发（如 SLAM 应用），参考以下编译流程： ```bash cd ~/ros2_ws colcon build --packages-up-to ardupilot_gz_bringup ardupilot_sitl ardupilot_gazebo ``` 此命令将构建 ArduPilot 的 Gazebo 仿真组件[^2]。 ---