有关ReprojectImageTo3D的点云长得奇怪的解决方案

最新推荐文章于 2025-05-05 21:24:06 发布

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小港酱

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CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： reprojectImageTo3D Computer Vision opencv Point Cloud

本文链接：https://blog.csdn.net/bennygato/article/details/37856657

本文介绍了在使用OpenCV的ReprojectImageTo3D函数时遇到的点云形状异常问题，以及如何解决。关键在于优化视差图参数、正确设置Q矩阵、使用点云阈值过滤和在Meshlab中查看结果。调整NumofDisparities、SADWindowSize、UniqueRatio和TextureTreshold等参数以获得高质量的视差图，确保Q矩阵准确，设置handleMissingValues为TRUE，通过设置阈值去除远离相机的点，最终在Meshlab中呈现清晰的3D模型。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

给老板写的，再一次懒得翻译成中文了……

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先放结果！

（左右两幅原始图像）显然不是我的特斯拉……

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（disparity map）

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（点云/ point cloud）

==== 概括 ===========================================================================================================

主要的意思就是，其实opencv的reprojectImageTo3D没有问题。

（很多网上说这个function有问题，比如这个stackoverflow的链接，我遇到了和作者一摸一样的问题。他最后通过自己写了一遍reprojectImageTo3D函数就好了。http://stackoverflow.com/questions/22418846/reprojectimageto3d-in-opencv ，我也尝试自己写这个function但还是结果不理想，最后绕了一圈再用这个函数结果就对拉）

个人觉得这部分要注意的三点是：

1. 得到disparity map的过程中，参数要调对（texture treshold设大，这样减少很多噪声。噪声太多的话点云就算对了也看不出来是什么）disparity map看上去一定要很好很好。噪声越少越好。我的uniqueRatio倒是很小……目测只有1~2的样子。

2. Q 矩阵要对~ 这个基本好好做calibration应该没大问题。我直接用了openCV 中的stereo calibration，并没有分别先做monocular calibration，效果依旧很不错。

3. 用reprojectImageTo3D之后，我用meshlab显示出来，zoom in 一下就好啦。

==== 正文 ==================================================================================================================

1. get good disparity map, play with the parameters of block matching algorithm

my experience is:

for closer object to be detected, NumofDisparities should be large, and vice versa
set SADWindowSize to be big
set UniqueRatio to 1~10
set TextureTreshold to be large enough (try 400~500)