ur机械臂 + robotiq gripper + robotiq ft sensor + gazebo + 连接真实机械臂 + 网页控制

### Gazebo中UR机械臂夹取物体时防止碰撞导致物体被撞飞的解决方案 在Gazebo环境中，当UR机械臂尝试夹取物体时，如果参数未合理配置，可能会因力矩过大或其他原因导致物体被撞飞。以下是针对此问题的具体分析与解决方案： #### 1. 力矩控制器调整 通过调节末端执行器（如Robotiq Gripper）的力矩限制来降低抓取过程中施加于物体上的作用力。这可以通过修改`effort_limits`参数实现[^1]。具体操作如下： - 找到对应gripper插件的配置文件（通常位于`.xacro`或`.sdf`文件中），定位至`transmission`部分。 - 修改`<limit>`标签下的`effort`属性值以减小最大允许扭矩。 ```xml <!-- Example of adjusting effort limit --> <joint name="finger_joint"> <limit> <!-- Reduce the maximum allowable torque here --> <effort value="50"/> </limit> </joint> ``` #### 2. 碰撞检测优化 启用精确的物理引擎模拟可以有效减少误判情况的发生。推荐使用ODE作为默认求解器并开启实时步进模式[^2]: ```bash # In your .world file, ensure ODE is selected as physics engine. <physics type='ode'> <real_time_update_rate>1000</real_time_update_rate> </physics> ``` 此外，在模型定义阶段需仔细设定各部件间的接触属性，特别是摩擦系数μ以及恢复能量e等重要变量: ```xml <!-- Define surface properties to improve grasping stability --> <gazebo reference="object_link"> <mu>1.0</mu> <!-- Static friction coefficient --> <mu2>0.8</mu2> <!-- Rolling resistance --> <kp>1e7</kp> <!-- Contact stiffness --> <kd>1</kd> <!-- Damping factor --> </gazebo> ``` #### 3. 控制策略改进 引入基于阻抗/导纳的行为规划方法能够显著提升系统的柔顺性能表现。例如采用PD控制器动态计算目标位置偏差量Δq，并结合当前速度v共同决定下一步动作指令u(t): \[ u(t)=K_p \cdot e + K_d \cdot de/dt \] 其中\( K_p\) 和 \( K_d \)分别为比例增益项和微分增益项；而误差向量e则表示期望轨迹y*(t)-实际测量反馈z(t). 对于上述提到的所有改动均应在充分测试验证之后再部署上线运行环境当中去应用实施. ```python import rospy from std_msgs.msg import Float64 def impedance_control(): pub = rospy.Publisher('/joint_position_controller/command', Float64, queue_size=10) rate = rospy.Rate(10) kp = 50.0 # Proportional gain kd = 10.0 # Derivative gain while not rospy.is_shutdown(): error = desired_pos - current_pos velocity_error = target_vel - actual_vel command = (kp * error) + (kd * velocity_error) pub.publish(command) rate.sleep() ``` ---