Linux 链式与层级中断控制器讲解：原理与驱动开发

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#嵌入式 #linux驱动开发 #arm开发 #嵌入式硬件

往期内容

本专栏往期内容，interrtupr子系统：

  1. 深入解析Linux内核中断管理：从IRQ描述符到irq domain的设计与实现
  2. Linux内核中IRQ Domain的结构、操作及映射机制详解
  3. 中断描述符irq_desc成员详解
  4. Linux 内核中断描述符 (irq_desc) 的初始化与动态分配机制详解
  5. 中断的硬件框架
  6. GIC介绍
  7. GIC寄存器介绍
  8. ARM架构中断与异常向量表机制解析
  9. 深入解析GIC中断处理与内核初始化：基于Linux 4.9.88内核的详细分析
  10. GIC中断申请和中断处理流程代码解析、中断调试技巧介绍

pinctrl和gpio子系统专栏：

  1. 专栏地址：pinctrl和gpio子系统

  2. 编写虚拟的GPIO控制器的驱动程序：和pinctrl的交互使用

    – 末片，有专栏内容观看顺序

input子系统专栏：

  1. 专栏地址：input子系统
  2. input角度：I2C触摸屏驱动分析和编写一个简单的I2C驱动程序
    – 末片，有专栏内容观看顺序

I2C子系统专栏：

  1. 专栏地址：IIC子系统
  2. 具体芯片的IIC控制器驱动程序分析：i2c-imx.c-CSDN博客
    – 末篇，有专栏内容观看顺序

总线和设备树专栏：

  1. 专栏地址：总线和设备树
  2. 设备树与 Linux 内核设备驱动模型的整合-CSDN博客
    – 末篇，有专栏内容观看顺序

img

目录

1.处理流程对比

Linux 4.9.88内核源码

  • Linux-4.9.88\drivers\gpio\gpio-mxc.c📎gpio-mxc.c
  • Linux-4.9.88\arch\arm\boot\dts\imx6ull.dtsi

1.1 下级中断控制器的类别

在后续课程中我们把GIC之下的中断控制器分为两类：链式(chained)、层级(hierarchy)。

（这个分类并没有官方定义）

img

1.1.1 链式中断控制器（chained）

上图中，左边的"chained intc"就是链式中断控制器。

它底下的4个中断触发时，都会导致GIC的33号中断被触发。

处理中断时，需要分辨：是谁触发了GIC 33号中断？这需要读取"chained intc"中的寄存器。

1.1.2 层级中断控制器(hierarchy)

上图中，右边边的"hierarchy intc"就是层级中断控制器。

它底下的4个中断，跟GIC中的4个中断一一对应。

处理GIC 100~103号中断时，不需要读取"hierarchy intc"的寄存器来分辨是谁触发了中断。

两种类型的中断控制器是可以组合的

1.2 链式中断控制器的处理流程

下图中：

  • handleA、irq_dataA由GIC驱动提供
  • handleB、irq_dataB由GPIO驱动提供
  • handleC也是GPIO驱动提供

img

  • 假设GPIO模块下有4个引脚，都可以产生中断，都连接到GIC的33号中断

  • GPIO就是一个链式中断控制器，它底下有4个中断

  • 对于GPIO模块中0~3这四个hwirq，分配四个irq_desc

    • 可以一下子分配4个：legacy，老方法
    • 也可以用到时再分配：linear，新方法

  • 假设这4个irq_desc的序号为100~103，在GPIO domain中记录(0,100) (1,101)(2,102) (3,103)

  • 对于KEY，注册中断时就是：request_irq(102, ...)

  • 按下KEY时：

    • 程序从GIC中读取寄存器知道发生了33号中断，通过GIC irq_domain可以知道virq为17

    • 处理virq 17号中断：调用irq_desc[17].handle_irq，即handleB

      • mask/ack中断: 调用irq_desc[17].irq_data->irq_chip的函数，即irq_dataA

      • 细分中断源、处理

        • 读取GPIO寄存器，确定是GPIO里2号引脚发生中断

        • 通过GPIO irq_domain可以知道virq为102

        • 处理virq 102号中断：调用irq_desc[102].handle_irq，即handleC

          • mask/ack中断: 调用irq_desc[102].irq_data->irq_chip的函数
          • 调用irq_desc[102].action链表中用户注册的函数
          • unmask中断: 调用irq_desc[102].irq_data->irq_chip的函数

      • unmask中断: 调用irq_desc[17].irq_data->irq_chip的函数

1.3 层级中断控制器的处理流程

下图中：

  • handleA、irq_dataA由GIC驱动提供
  • irq_dataB由GPIO驱动提供，不需要handleB

img

  • 假设GPIO模块下有4个引脚，都可以产生中断，分别链接到GIC的100~103号中断

  • GPIO就是一个层级中断控制器

  • 对于GPIO模块中0~3这四个hwirq，分配四个irq_desc，用到时再分配

  • 假设这4个irq_desc的序号为234~237

    • 在GIC domain中记录(100,234) (101,235)(102,236) (103,237)
    • 在GPIO domain中记录(0,234) (1,235)(2,236) (3,237)

  • 对于KEY，注册中断时就是：request_irq(236, ...)

  • 按下KEY时：

    • 程序从GIC中读取寄存器知道发生了102号中断，通过GIC irq_domain可以知道virq为236

    • 处理virq 236号中断：调用irq_desc[236].handle_irq，即handleA

      • mask/ack中断:

        • 调用irq_desc[236].irq_data->irq_chip的函数，即irq_dataB

          • 它会调用父级irq_dataA->irq_chip的函数

      • 调用irq_desc[236].action链表中用户注册的函数

      • unmask中断:

        • 调用irq_desc[236].irq_data->irq_chip的函数，即irq_dataB

          • 它会调用父级irq_dataA->irq_chip的函数

1.4 处理流程对比

img

可以说：链式是mask和unmask是从上往下的，而层级是从下往上的

2.链式中断控制器驱动程序编写

Linux 4.9.88内核源码

  • `Linux-4.9.88\drivers\gpio\gpio-mxc.c```📎gpio-mxc.c
  • Linux-4.9.88\arch\arm\boot\dts\imx6ull.dtsi

芯片手册：📎IMX6ULLRM.pdf

2.1 链式中断控制器的重要函数和结构体

2.1.1 回顾处理流程

为方便描述，假设下级的链式中断控制器就是GPIO控制器。

img

沿着中断的处理流程，GIC之下的中断控制器涉及这4个重要部分：handleB、GPIO Domain、handleC、irq_chip

  • handleB：处理GIC 33号中断，handleB由GPIO驱动提供

    • 屏蔽GIC 33号中断：调用irq_dataA的irq_chip的函数，irq_dataA由GIC驱动提供

    • 细分并处理某个GPIO中断：

      • 读取GPIO寄存器得到hwirq，通过GPIO Domain转换为virq，假设是102
      • 调用irq_desc[102].handle_irq，即handleC

    • 清除GIC 33号中断：调用irq_dataA的irq_chip的函数，由GIC驱动提供

  • handleC：处理GPIO 2号中断，handleC由GPIO驱动提供

    • 屏蔽GPIO 2号中断：调用irq_dataB的irq_chip的函数，由GPIO驱动提供
    • 处理：调用actions链表中用户注册的函数
    • 清除GPIO 2号中断：调用irq_dataB的irq_chip的函数，由GPIO驱动提供

2.1.2 irq_domain的核心作用

怎么把handleB、GPIO Domain、handleC、irq_chip这4个结构体组织起来，irq_domain是核心。

从使用中断的流程来讲解。

  • 在设备树里指定使用哪个中断
    gpio_keys_100ask {
        compatible = "100ask,gpio_key";
        interrupt-parent = <&gpio5>;
        interrupts = <3 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>,
    };

  • 内核解析、处理设备树的中断信息

    • 根据interrupt-parent找到驱动程序注册的irq_domain

    • 使用irq_domain.ops中的translate或xlate函数解析设备树，得到hwirq和type

    • 分配/找到irq_desc，得到virq

      • 把(hwirq, virq)的关系存入irq_domain
      • 把virq存入platform_device的resource中

    • 使用irq_domain.ops中的alloc或map函数进行设置

      • 可能是替换irq_desc[virq].handle_irq函数
      • 可能是替换irq_desc[virq].irq_data，里面有irq_chip

  • 用户的驱动程序注册中断

    • 从platform_device的resource中得到中断号virq
    • request_irq(virq, …, func)

  • 发生中断、处理中断：处理流程见上面。

2.2 硬件模型

下图中列出了链式中断控制器、层级中断控制器，只涉及左边的链式中断控制器。

内核中有各类中断控制器的驱动程序，它们涉及的硬件过于复杂，从这些杂乱的代码中去讲清楚中断体系，比较难。

实现一些虚拟的中断控制器，如下图所示。

实际板子中，可以通过按键触发中断。

对于这些虚拟的中断控制器，我们没有真实按键，通过devmem指令写GIC的PENDING寄存器触发中断。

img

2.3 编程

会涉及2个驱动程序：虚拟的中断控制器驱动程序，按键驱动程序，以及对应的设备树。

legacy方式：

📎virtual_int_controller.c //GPIO模块

📎gpio_key_drv.c //GPIO引脚

📎Makefile and dts.zip

#define n 100

/{
   virtual_intc: virtual_intc_100ask {
        compatible = "XXX,virtual_intc";

        interrupt-controller;
        #interrupt-cells = <2>;

        interrupt-parent = <&intc>;
        //interrupts = <GIC_SPI 210 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;    // stm32mp157
        interrupts = <GIC_SPI 122 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;  // imx6ull

    };

    gpio_keys_100ask {
        compatible = "XXX,gpio_key";
        interrupt-parent = <&virtual_intc>;
        interrupts = <0 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <2 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    };
    
};

img

注册irq_domain的方法：irq_domain_add_legacy（传统的）、irq_domain_add_linear（链式的）、irq_domain_add_hierarchy（层级的）

编写可以参考：gpio-mxc.c

irq_alloc_descs(irq, from, cnt, node)  提供了对irq号的分配
————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————————
struct irq_domain *irq_domain_add_legacy(struct device_node *of_node,
					 unsigned int size, unsigned int first_irq,
					 irq_hw_number_t first_hwirq, const struct irq_domain_ops *ops,
					 void *host_data);
实现irq domain的创建，且可以绑定用户已经申请的irq desc，默认irq_base被配置为正确的irq desc

linear方式：

📎virtual_int_controller.c

📎gpio_key_drv.c

📎Makefile and dts.zip

linear、legacy方式，都是用来编写链式中断控制器驱动程序，它们的关系如下表所示。

legacylinear
函数irq_domain_add_legacyirq_domain_add_linear
irq_desc一次性分配完用到再分配
(hwirq,virq)domain->linear_revmap[hwirq] = irq_data->irq;同左边

3.层级中断控制器驱动程序编写

3.1 层级中断控制器的重要函数和结构体

3.1.1 回顾流程

为方便描述，假设下级的层级中断控制器就是GPIO控制器。

下图中：

  • handleA、irq_dataA由GIC驱动提供
  • irq_dataB由GPIO驱动提供，不需要handleB

img

  • 假设GPIO模块下有4个引脚，都可以产生中断，分别链接到GIC的100~103号中断

  • GPIO就是一个层级中断控制器

  • 对于GPIO模块中0~3这四个hwirq，分配四个irq_desc，用到时再分配

  • 假设这4个irq_desc的序号为234~237

    • 在GIC domain中记录(100,234) (101,235)(102,236) (103,237)
    • 在GPIO domain中记录(0,234) (1,235)(2,236) (3,237)

  • 对于KEY，注册中断时就是：request_irq(236, ...)

  • 按下KEY时：

    • 程序从GIC中读取寄存器知道发生了102号中断，通过GIC irq_domain可以知道virq为236

    • 处理virq 236号中断：调用irq_desc[236].handle_irq，即handleA

      • mask/ack中断:

        • 调用irq_desc[236].irq_data->irq_chip的函数，即irq_dataB

          • 它会调用父级irq_dataA->irq_chip的函数

      • 调用irq_desc[236].action链表中用户注册的函数

      • unmask中断:

        • 调用irq_desc[236].irq_data->irq_chip的函数，即irq_dataB

          • 它会调用父级irq_dataA->irq_chip的函数

3.1.2 irq_domain的核心作用

怎么把handleA、GIC Domain和GPIO Domain、irq_chipA和irq_chipB这4个结构体组织起来，irq_domain是核心。

为方便描述，我们把上图中的层级中断控制器当做GPIO控制器。

我们从使用中断的流程来讲解。

  • 在设备树里指定使用哪个中断
    gpio_keys_100ask {
        compatible = "XXX,gpio_key";
        interrupt-parent = <&gpio5>;
        interrupts = <3 IRQ_TYPE_EDGE_BOTH>,
    };

  • 内核解析、处理设备树的中断信息

    • 根据interrupt-parent找到驱动程序注册的GPIO irq_domain

    • GPIO irq_domain对设备树的解析

      • 使用GPIO irq_domain.ops中的translate或xlate函数解析设备树，得到hwirq和type

      • 分配/找到irq_desc，得到virq

        • 把(hwirq, virq)的关系存入GPIO irq_domain
        • 把virq存入platform_device的resource中

      • 修改得到对应的GIC_hwirq，调用父级GIC irq_domain继续解析

        • 把(GIC_hwirq, virq)的关系存入GIC irq_domain

      • 注意：对于同一个硬件中断，它在两个irq_domain里的virq是相同的，hwirq可能不一样。

    • GPIO irq_domain对设备树的设置

      • 使用GPIO irq_domain.ops中的alloc函数进行设置

        • 替换irq_desc[virq].irq_data，里面有irq_chip改为irq_chipB，即GPIO的irq_chip

        • 调用父级GIC irq_domain的alloc继续设置

          • 设置irq_desc[virq].handle_irq为GIC的handle_irq，即上图中的handleA

  • 用户的驱动程序注册中断

    • 从platform_device的resource中得到中断号virq
    • request_irq(virq, …, func)

  • 发生中断、处理中断：处理流程见上面1.3。

3.2 硬件模型

下图中列出了链式中断控制器、层级中断控制器，本节课程之设计右边的层级中断控制器。

内核中有各类中断控制器的驱动程序，它们涉及的硬件过于复杂，从这些杂乱的代码中去讲清楚中断体系，比较难。

我们实现一些虚拟的中断控制器，如下图所示。

实际板子中，我们可以通过按键触发中断。

对于这些虚拟的中断控制器，我们没有真实按键，通过devmem指令写GIC的PENDING寄存器触发中断。

img

3.3 编程

会涉及2个驱动程序：虚拟的中断控制器驱动程序，按键驱动程序，以及对应的设备树。

虚拟的中断控制器驱动程序中，涉及2个递归处理。

  1. alloc的递归处理

img

  1. irq_chip的递归处理

img

点击下载即可：

📎virtual_int_controller.c

📎gpio_key_drv.c

/ {
   virtual_intc: virtual_intc_100ask {
        compatible = "XXX,virtual_intc";

        interrupt-controller;
        #interrupt-cells = <2>;

        interrupt-parent = <&intc>;
        //upper_hwirq_base = <122>;  // imx6ull
        upper_hwirq_base = <210>;  // stm32mp157
    };

    gpio_keys_100ask {
        compatible = "XXX,gpio_key";
        interrupt-parent = <&virtual_intc>;
        interrupts = <0 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <1 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <2 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>,
                     <3 IRQ_TYPE_LEVEL_HIGH>;
    };
};

img

irq_domain_alloc_irqs_parent 在层级化中断控制器结构中，负责将子中断控制器的中断映射到其父中断控制器，并在父中断控制器中设置相应的中断描述符（irq_desc）的处理函数（handle_irq）和中断芯片（irq_chip）。

  1. 层级化中断控制器结构:
  • 在层级化中断控制器结构中，通常有多个中断控制器，其中一个是父控制器（如 GIC），负责处理较高层次的中断，另一个是子控制器（如虚拟中断控制器），负责处理更低层次或具体设备的中断。
  • 子控制器中的中断最终需要通过父控制器来处理，因此需要将子控制器的中断关联到父控制器的中断线上。
  1. irq_domain_alloc_irqs_parent 的作用:

  • 当调用 irq_domain_alloc_irqs_parent 时，该函数会为子控制器的中断请求在父控制器中分配相应的中断资源，并在父控制器的 irq_desc 中设置处理函数和 irq_chip
    信息。

  • 具体来说，它会在父控制器的 irq_desc 中设置：

    • **handle_irq**: 用于处理该中断的具体处理函数。在发生中断时，父控制器会调用这个处理函数来响应中断。
    • **irq_chip**: 父控制器的中断芯片信息，这决定了父控制器如何管理这个中断（例如，屏蔽、解屏蔽、确认中断等操作）。
  1. 映射关系:
  • irq_domain_alloc_irqs_parent 会根据提供的 irq_fwspec，在父中断控制器中创建或更新硬件中断号（hwirq）和虚拟 IRQ 号（virq）之间的映射。
  • 它确保子控制器中的中断能正确地映射到父控制器的中断线，并且父控制器能够正确处理这些中断。

具体步骤：

  1. 调用 irq_domain_alloc_irqs_parent:

    • 这个函数会根据传入的参数，找到对应的父中断控制器，并在父中断控制器中为这些中断分配 IRQ 号。

  2. 配置父控制器的 irq_desc:

    • 在分配过程中，它会配置父控制器的 irq_desc 结构，包括设置 handle_irq 和 irq_chip，使得父控制器知道如何处理这些来自子控制器的中断。

  3. 完成中断链路的配置:

    • 通过这种方式，子控制器的中断能够通过父控制器进行处理，实现层级化的中断处理机制。
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在本系列文章的第一篇：Linux中断（interrupt）子系统之一：中断系统基本原理，我把通用中断子系统分为了4个层次，其中的驱动程序接口层和中断通用逻辑层的界限实际上不是很明确，因为中断通用逻辑层的很多接口，既可以被驱动程序使用，也可以被硬件封装层使用，所以我把这两部分的内容放在一起进行讨论。 本章我将会讨论这两层对外提供的标准接口和内部实现机制，几乎所有的接口都是围绕着irq_desc和i
linux更改用户组级联,linux中断（2）：中断注册之__irq_set_handler
weixin_32620855的博客
04-29 442
__irq_set_handler作为中断注册的第一个层次，通过这个函数为desc->handle_irq 安排一个处理函数。通常安排的处理函数有handle_edge_irq，handle_level_irq等void__irq_set_handler(unsigned int irq, irq_flow_handler_t handle, int is_chained,const cha...
Linux中断子系统：级联中断控制器驱动
weixin_30672295的博客
06-15 616
Linux中断子系统 Linux中断子系统是个很大的话题，如下面的思维导图所示，包含硬件、驱动、中断上半部、中断下半部等等。本文着眼于中断控制器（PIC），特别是级联中断控制器驱动部分，对驱动的设计和调试要点进行分析总结。 级联中断控制器驱动 中断控制器的核心对象是irq_chip，其提供了很多接口，一般情况下不需要全部实现。下面是几个类似的接口的差别介绍： irq_enab...
Linux 中断所有知识点
RToax
09-01 1731
目录 Linux 中断管理机制 GIC 硬件原理 GIC v3中断类别 GIC v3 组成 中断路由 中断状态机 中断处理流程 GIC 驱动 设备树 初始化 中断的映射 数据结构 中断控制器注册 irq_domain 外设的驱动创建硬中断和虚拟中断号的映射关系 中断的注册 中断的处理 保护现场 中断处理 恢复现场 总结 中断下半部之 workqueue workqueue 相关的数据结构 work_struct ： workqueue_struct ： po
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