【PSINS】ZUPT代码解析（PSINS_SINS_ZUPT）|MATLAB

有害加速度，一般认为因为其引起的导航坐标系旋转和重力矢量变化都是很小的，所以在计算时间内，选择中间时刻的值代表整个时间段的值，因次可以直接用有害加速度gcc*时间差dt，得到有害加速度产生的速度增量。注意是b系下的比力的速度增量，通过下式，速度增量/时间 == 速度变化率，也就是平均加速度，得到dt时间段内的fb，对比公式和代码，发现公式是用速度增量直接表达，而代码中用的是加速度和时间的关系去表达，所以这里框住的速度增量其实就是。既然是时间相关的更新，对速度微分积分，t-1 ----t的积分。

惯性导航算法PSINS和IMU数据惯性导航解算（导航结果与参考结果对比） 完整代码，包运行；可提供运行操作视频！适合小白！

基于x-IMU的ZUPT（Zero Velocity Update，零速更新）惯性室内定位算法是一种结合了惯性测量单元（IMU）数据和零速检测技术的室内定位方法。该算法通过检测行人静止状态下的零速区间，对惯性导航系统（INS）的累积误差进行校正，从而提高室内定位的精度。

https://github.com/Fixit-Davide/imu_zupthttps://github.com/wvu-navLab/gnss-ins-zupthttps://github.com/wvu-navLab/corenav-GPhttps://github.com/wystephen/MagnetometerFeatureAugumentationLocationhttps://github.com/mtahakoroglu/MPU6050_ZUPT

参考至https://zhuanlan.zhihu.com/p/115529319 零速修正(Zero Velocity Update, ZUPT)即，当载体处于静止状态时，载体此时的速度为零，利用载体中的惯性系统的解算速度作为系统速度误差的观测量，对其他误差量进行修正，改善静止状态下的组合导航结果，不需要增加外部传感器，因而是一种有效且廉价易实现的技术。 零速修正一般方法利用卡尔曼滤波进行。 当检测到载体处于静止状态时，利用SINS子系统解算的速度作为系统速度误差的观测量，进行卡尔曼滤波估计，利用更新后的

文章目录组合导航中的实用技巧实用更新1 - ZUPT概念操作过程ZUPTs的优点局限性ZUPT如何提高惯导测量精度两个因素影响 ZUPT的效果ZUPT的重要性总结实用更新2 – CUPT概念为什么需要坐标更新怎样用CUPT来提高测量精度实际问题：采样时刻不同步量测更新：惯导结果外推 组合导航中的实用技巧 实用更新1 - ZUPT 概念 零速修正（Zero velocity UPdaTe，ZUPT） 在无连续外部更新的情况下，速度漂移会带来位置和姿态的精度发散，而零速修正能够显著提高纯惯导的导航精度 操作过程

组合导航零速更新和零角速率更新

参考：Measurement Update Derivations » Zero Velocity Update 在典型的自主汽车场景中，传感器系统将在停止灯处变得静止，其中动态物体（例如交叉路口的其他车辆）可能会快速损坏系统，通过零速检测识别当前车辆处于静止状态，以暂停特征跟踪，来避免定位系统崩溃 1. Inertial-based Detection 1.1 误差构造 当车辆静止（对于车辆匀速直线运动这种case可以通过速度幅值检测剔除），加速度和角速度先验值都是0，先验也是一种观测，所以构造.

ZUPT通过利用静止阶段的零速度观测，有效校正惯性导航系统的累积误差，是提升SLAM定位精度的关键技术之一。其名称直接体现了核心思想，作用则集中在误差抑制与多传感器融合的鲁棒性增强。

VIO/VSLAM/VINS工程化，ZUPT深化

PSINS学习笔记