【MATLAB代码】UKF（无迹卡尔曼滤波）的组合导航，状态量为平面8维，观测量为XY坐标。附完整代码，有中文注释

本文介绍了一种基于无迹卡尔曼滤波(UKF)的二维组合导航系统，该系统融合了IMU和GNSS传感器数据。系统采用8维状态向量(位置、速度、姿态及传感器偏差)进行建模，通过UKF算法实现高精度导航。与单一传感器方案相比，组合导航系统兼具IMU的高频特性和GNSS的长期稳定性，能有效抑制误差累积。仿真结果显示，在圆形轨迹运动下，UKF组合导航的位置和速度估计精度显著优于纯IMU或纯GNSS方案。MATLAB实现代码展示了完整的算法流程和性能评估方法。 完整代码下载链接

%matplotlib inline # format the book import book_format book_format.set_style() 前文 在上一章中，我们讨论了非线性系统带来的困难。这种非线性可以出现在两个地方。它可能出现在我们的观测值里，也可能发生在过程模型中。对于这些问题，标准卡尔曼滤波器的性能可能会很差。 在上一章中，我向你们展示了这样的一个现象（为了强调非线性的影响，我对方程做了一些修改）： from kf_book.book_plots import set_fi

卡尔曼滤波（Kalman Filter）是一种递归滤波算法，常用于在噪声和不确定性中估计系统的状态。它是基于状态空间模型，利用观测数据和系统的动态模型来估计系统的状态。卡尔曼滤波通常用于导航、控制、时间序列预测等领域。

上一篇RoboCup中的机器人自主定位（一）我们详细的介绍了RoboCup的背景，在最后给出了几种常用的解决自主定位的算法。 这一篇主要讲解方案的选择，并提供一些必要的数学论证。整个写作思路基本按照我做项目时的流程展开。 ...

交互式多模型-粒子滤波IMM-PF—在机动目标跟踪中的应用/matlab实现 交互式多模型-粒子滤波的matlab实现 交互式多模型IMM 粒子滤波PF 对机动目标跟踪的理解2. 机动目标跟踪方法概述3. 交互式多模型：概述 1. 对机动目标跟踪的理解   机动目标跟踪一直是目标跟踪领域研究的难点和重点问题。建立目标运动模型和滤波算法是目标跟踪的两个重要因素。由于目标的机动具有不可预测性，使得我们很难建立精确的目标运动模型。如何建立一种有效的模型来反映目标真实的运动轨迹是高...

作者|晓畅Auto 编辑|汽车人原文链接：https://zhuanlan.zhihu.com/p/369415752点击下方卡片，关注“自动驾驶之心”公众号ADAS巨卷干货，即可获取点击进入→自动驾驶之心【SLAM】技术交流群本文只做学术分享，如有侵权，联系删文在上一篇RoboCup中的机器人自定位（一）中https://zhuanlan.zhihu.com/p/369413220我们...

以下是对使用二维离散时间卡尔曼滤波器进行目标跟踪及噪声强度研究的系统性分析，结合数学建模、参数设定、噪声影响机制及实验设计等多个维度展开：二维离散时间卡尔曼滤波器是一种常用于目标跟踪的强大工具，它能够有效地处理系统模型和观测数据之间的不确定性和噪声。在目标跟踪中，通常会考虑目标在二维平面上的位置和速度。首先，让我们定义系统的状态和观测模型：1. **状态模型**：我们假设目标在二维平面上的位置和速度可以用一个状态向量来表示。假设状态向量为 \(x_k\)，其中 \(k\) 表示时间步，\(x_k = [p_

运动模型（CV&CA&CTRV&CTRA）的建模分析及其代码实现

综合能源系统通过电、热、冷及天然气等多种能源的协调利用，能够有效提升能源利用效率、促进可再生能源消纳，并降低整体运行成本。然而，由于存在多种耦合设备、不同形式的能量需求以及不确定的可再生出力，综合能源调度问题通常呈现出多目标、强约束和非线性等特点。

Matlab中的积分函数——函数int()和函数quadl()。

参考代码 基于RBF神经网络调节PID三个参数，实现风力机变桨距控制效果 www.youwenfan.com/contentcsf/45824.html。RBF 网络在线整定 PID的风力机变桨距控制，风阶跃下转速超调 < 2 %，稳态误差 < 0.1°，直接替换模型即可用于 2 MW-15 MW 机组。已在 2 MW 水平轴风力机 模型上验证，风阶跃扰动下变桨距角超调 < 2 %，稳态误差 < 0.1°。二、MATLAB（无 Simulink）

MEMS 陀螺仪因其体积小、成本低和易于集成等优点，在无人机、汽车导航和消费电子等领域得到了广泛应用。然而，MEMS 陀螺仪的输出信号中普遍存在随机误差和噪声，严重影响了惯性导航系统的精度和稳定性。为了对陀螺仪的噪声特性进行定量分析，本文基于 Allan 方差方法，对 MEMS 陀螺仪的随机误差进行了建模与参数识别。通过对采集的陀螺仪数据进行 Allan 方差计算，获得了角度随机游走（ARW）、零偏不稳定性（Bias Instability）等关键噪声参数。在此基础上，利用 MATLAB 编程实现了 All

在科研数据处理和论文写作过程中，结构化数据的管理极为重要。Matlab的`table`类型为研究生和科研人员提供了灵活、高效的数据存储与处理方式，尤其适合实验结果整理、分组统计、数据预处理等场景。本文将系统介绍Matlab中`table`类型的基础操作、常见技巧、典型案例和进阶应用，配以详细代码和解析，助力科研数据管理与分析。

在安装 MATLAB 的过程中，安装器会让你在“选择产品 / 工具箱（Select Products/Toolboxes）”页面里勾选需要的附加工具箱。MathWorks 的工具箱种类繁多、覆盖领域广：信号与 DSP、图像与视觉、控制与仿真、机器学习与深度学习、优化、并行/GPU、代码生成、硬件接口、数学/符号计算、行业专用工具等。每个工具箱都会显著扩展 MATLAB 的能力，但也会占用磁盘空间、可能需要额外许可或硬件支持。本文按类别把常见工具箱逐一详细说明 —— 含它们“做什么”、关键功能/Apps、典型

数学建模的核心是 “用算法解决实际问题”，以下十类算法覆盖了竞赛中 90% 以上的场景。下面将从 “算法本质 + 适用场景 + 核心优势 + 简单案例” 四个维度展开，帮你快速理解并落地使用。​。

推荐代码 计算轮轨接触,包括接触斑的大小 www.youwenfan.com/contentcsf/46218.html。轮轨法向接触斑计算 ，同时输出 接触斑面积、长轴 a、短轴 b、最大 Hertz 压力 pmax 等关键指标。算法基于 Hertz 接触理论（适用于单点椭圆接触），并给出如何扩展到 非 Hertz / 有限元验证的提示。– Rwx, Rwy：车轮在接触点处纵向、横向曲率半径（mm）接触斑为椭圆，长轴 a、短轴 b（单位：mm）– Rrx, Rry：钢轨对应曲率半径（mm）