MATLAB卡尔曼的博客

本文介绍了MATLAB中进行线性拟合的多种方法，包括基础线性拟合（polyfit函数）、矩阵法求解正规方程、带权重的线性拟合和稳健回归（LIBRA工具箱）。基础线性拟合适用于单变量回归，矩阵法适合多元回归，加权回归处理异方差数据，稳健回归则能有效处理异常值。每种方法均提供示例代码和运行结果，并包含误差分析方法如残差计算、决定系数和置信区间评估。这些方法可根据不同数据特性灵活选用，为工程和研究提供实用参考。

本文分享了一个MATLAB实现的层次聚类程序，通过Ward方法对二维数据集进行聚类分析。程序生成三个高斯分布的数据集，计算欧氏距离矩阵后使用linkage函数进行层次聚类，并通过cluster函数划分3个簇。结果显示，程序能有效识别数据分布，输出各簇大小和误差，并绘制树状图、原始数据分布及聚类结果图。文中详细解释了层次聚类的核心算法，包括欧氏距离计算、Ward合并方法的方差增量最小化策略，以及聚类误差评估方法。该程序适用于数据分类分析，完整代码已开源下载。

本文介绍了使用Python的matplotlib库绘制4种常见三维图的方法。通过示例代码展示了：1）三维散点图（scatter()）；2）三维线图（plot()）；3）三维表面图（plot_surface()）；4）三维柱状图（bar3d()）。每种图表都包含完整代码、数据生成方法和可视化效果图，并标注了坐标轴设置等关键参数。文章最后总结了不同三维图的绘制方法，为数据可视化提供了实用参考。

本文介绍了基于线性调频（LFM）信号的脉冲雷达目标测距MATLAB实现方法。代码通过生成LFM发射信号，模拟目标回波并添加噪声，利用匹配滤波器进行时延估计和距离解算。关键参数包括10MHz带宽（对应15m分辨率）、100μs脉宽（15km最大距离）和10dB信噪比。核心算法包含LFM信号生成、匹配滤波（xcorr实现）和峰值检测测距，最终实现104m目标的距离估计，误差仅3cm。结果验证了该方案在噪声环境下的有效性，适用于雷达信号处理学习和基础测距应用。

本文介绍了基于扩展卡尔曼滤波（EKF）的永磁同步电机（PMSM）转子位置与速度的无传感器估计方法。通过建立PMSM的动力学模型，结合电压输入与电流观测，算法能够实时预测电机的转子位置、转速及交直轴电流，有效解决了传统传感器依赖带来的成本和可靠性问题。文章详细阐述了系统建模、噪声配置、EKF实现流程及MATLAB代码实现，并通过仿真验证了算法的有效性。仿真结果表明，EKF能够准确估计电机的位置和速度，误差较小，适用于实际应用场景。

运动模型设计采用三状态模型（加速度、速度、位移），通过积分关系建立状态转移方程，符合电梯运行的运动学规律。噪声处理过程噪声Q对角矩阵分别对应加速度、速度、位移的噪声强度观测噪声R模拟加速度传感器的测量误差，实际应用需根据传感器规格调整重采样优化使用系统重采样（Systematic Resampling），相比随机重采样降低了方差，提高粒子利用率参数敏感性分析% 粒子数↑→精度↑但计算量↑% 过程噪声↑→跟踪快速变化能力↑但噪声敏感度↓R = 0.5;% 观测噪声↑→滤波平滑度↑但响应延迟↑。

多速率自适应卡尔曼滤波（Multi-Rate Adaptive Kalman Filter, MRAKF）是一种针对多传感器异步数据融合的滤波算法，适用于传感器采样率不同、噪声特性时变的目标跟踪场景。其核心思想是通过分层处理不同速率的数据流，结合自适应机制动态调整过程噪声协方差矩阵（QQQ）和观测噪声协方差矩阵（RRR），以提升状态估计的鲁棒性和精度。多速率同步：高频传感器（如IMU）用于实时状态预测，低频传感器（如GPS、雷达）用于状态校正。自适应噪声调整。

市面上很多商家用一些小玩意来赚黑心钱，简单的例子却卖了很高的价格，甚至几十块的程序无法跑通、兼容性问题无法解决等。这里将一些小例子分享给大家。

结合动态轨迹绘制、颜色渐变和三维效果的MATLAB脚本案例。

该代码完整实现了从路径规划到运动仿真再到可视化分析的闭环流程，适合用于智能驾驶课程教学或泊车算法前期验证