waypoint，Track相关语句

HTC语句是外部设备发送给HCS（航向控制系统）或TCS（航迹控制系统）设备的命令语句，用于设置HCS或TCS；
HTD是HCS或TCS对外输出的状态数据。

XTR，推算出的航迹偏差

XTE 测量航迹偏差

到达航路点报警，进入航路点圈

自动舵常用，这句包含导航接收机警告标志状态交叉航迹错误，航迹点到达状态，从起始航迹点到目的地的初始方位，从目前位置到目的地的连续方位和建议航向，以引导到目的地航路点，作为旅程的主动导航段。
目前理解这条语句是自动舵发出的检查航线的结果。

到航路点的方位和距离，根据船位推算

BOD -从出发地到目的地方位。
在起始航路点计算的、从起始航路点延伸至目的地航路点的线路的方位角，用于旅程的主动导航段。

BWC 方位和到航路点的距离-大圆
时间(UTC)，距离，方位和位置，从目前位置指定的航路点。$-BWC数据是从当前位置开始沿着大圆路径计算的，而不是沿着恒向线方式。

BWR-航向点方位和距离-等航向
时间(UTC)，距离，方位和位置，从目前位置指定的航路点。S—BWR数据是从当前位置开始沿等航向方式计算的，而不是沿着大圆路径计算的。

BWW -路径点到路径点指向
TO和FROM路径点之间的直线的方位角，在任意两个任意路径点的FROM路径点处计算。

RRT -报告航线状态 可以用于查询和报告航线的状态
传输这句话用于通知设备航线传输，并报告收到的航线传输的状态，如IEC 61174所述
当这个句子被用来通知或通知一个设备，一个被监视的航线已经发送到该设备，数据字段5和6应该是空的。当这个句子用来通知或通知一个设备，一个替代航线已经发送到该设备，数据字段4。5. 而6则无效。
当这个句子被用来报告接收设备接收和处理监控航线的状态时，所有的数据字段都是必需的。
当这个句子被用来报告接收设备接收和处理备用航线的状态时，除了数据字段4之外的所有数据字段都是必需的。在这种情况下，数据字段4应该为空。
这句话还可以用于请求航线信息，如果ECDIS在通过网络发送航线时没有供电，因此没有最新的信息。通电后，ECDIS应发送一个或多个带有“Q”的句子，要求重发。接收机在接收到带有“Q”的句子时，应重新发送任何被监控的备用航线。如果没有航线被监控，接收方应以一个空的’M语句回应($-RRT,M，. hh)。如果没有激活的备用航线，则发送一个空的“A”句子。

RTE 路线 航路点列表，先发送航路点列表，后边再发送航路点经纬度
路径点标识符列表，按起始路径点在前面的顺序列出。
提供两种传输方式:
“c”表示正在传输路径中完整的路点列表;
“w”表示工作路线，其中第一个列出的路径点始终是已到达的最后一个路径点(FROM)，而第二个列出的路径点始终是船舶当前正在前往的路径点(TO)，而剩余的路径点列表则表示该路线的剩余部分。
WCV-航路点闭合速度
从现在位置开始，速度矢量在航路点方向上的分量。

WNC -
两个指定航路点之间的距离。

WPL 航路点位置
比较重要的一条语句，可以和RTE语句配合

XTE -交叉轨迹误差，测量
垂直于预定航迹线的位置误差的大小和转向回到航迹的方向。

XTR-跨航迹误差，航迹推算
垂直于预定航迹线的计算位置误差的严重程度和转向回到航迹的方向。

ZDL -到可变点的时间和距离
到某个点的时间和距离可能不是固定的。这个点通常不是一个特定的地理点，但可能会不断变化，通常是通过计算确定的(最佳航行到目的地的帆船推荐的转折点，船只转弯时的倾覆点，预测的碰撞点，等等)。

ZFO -UTC和从起始路径点开始计算的时间
UTC和从起始路径点经过时间。

ZTG-UTC和到目的地航路点的时间
UTC和预测到目的地航路点的时间。