EPSON机器人与PC上位机软件C#网络TCP通讯（项目实战优化版）

项目背景

        在非标设备PIN焊接机中用到了爱普生机器人。上位机软件使用c#wpf开发。主要逻辑在上位机中。用爱普生机器人给焊接平台实现自动上下料。

通讯方式

        网络TCP通讯，Socket

角色

        上位机为服务端，机器人为客户端。

责任分工

        上位软件负责向机器人发送流程指令。

        机器人负责执行点位移动并返回执行结果。机器人有两个回复，一个是成功接收指令的回复，一个执行完成的回复。

指令格式

        No ： 消息编号（唯一）

                作用：

                        （1）对机器人回复的消息进行验证是不是上位要的回复。

                        （2）用于以后的问题排查，