Gazebo仿真aubo机械臂和启动aubo_demo例程

### Aubo机器人手臂与MoveIt和Gazebo集成 #### 准备工作 为了实现Aubo机械臂与MoveIt以及Gazebo的成功集成，需先准备好必要的软硬件环境。对于i7系列机器人而言，除了机器人本身外，还需配备控制柜、示教器及PC机等设备，并通过以太网线或其他通信方式连接这些组件[^2]。 #### 安装依赖包 在Linux环境下配置ROS时，应确保已安装好最新的ROS版本及相关工具链。针对Aubo机械臂的操作需求，重点在于设置MoveIt!框架及其关联插件。完成ROS基础环境搭建之后，可通过命令行获取官方提供的Aubo支持库： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-moveit ros-noetic-aubo-i7-moveit-config ``` 上述指令会自动下载并安装适用于Noetic发行版的MoveIt!套件连同特定于Aubo i7型号的支持文件[^1]。 #### 创建启动脚本 接下来创建一个新的launch文件来加载所有必需的服务节点。此过程涉及定义场景中的物理属性参数（如质量分布）、视觉表现形式以及交互逻辑等内容。下面给出了一段简化后的XML模板作为参考： ```xml <launch> <!-- 加载gazebo世界 --> <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch"/> <!-- 插入aubo模型到环境中 --> <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro '$(find aubo_i7_support)/urdf/aubo_i7.urdf.xacro'" /> <!-- 启动rviz显示 --> <node pkg="rviz" type="rviz" respawn="false" output="screen"/> <!-- 初始化move_group接口 --> <include file="$(find moveit_ros_move_group)/launch/move_group.launch"> <arg name="allow_trajectory_execution" value="true"/> </include> </launch> ``` 这段代码片段展示了如何组合使用`gazebo_ros`, `xacro`, 和`moveit_ros_move_group`等多个核心模块，从而构建起完整的模拟运行平台[^3]。 #### 编写运动规划任务 最后一步是在Python或C++中调用MoveIt API执行具体的动作序列。这里提供了一个简单的例子说明怎样让末端执行器移动至指定位置： ```cpp // C++ code snippet using ROS and MoveIt APIs to control the end-effector of an Aubo robot arm. #include <ros/ros.h> #include <moveit/move_group_interface/move_group_interface.h> int main(int argc, char **argv){ ros::init(argc, argv, "motion_planning_example"); // Initialize the move group interface with predefined planning groups moveit::planning_interface::MoveGroupInterface move_group("manipulator"); geometry_msgs::Pose target_pose; target_pose.position.x = 0.5; target_pose.position.y = -0.2; target_pose.position.z = 0.8; // Set pose goal and plan execution move_group.setPoseTarget(target_pose); auto success = (move_group.plan() == moveit::planning_interface::MoveItErrorCode::SUCCESS); if(success) { move_group.move(); } return 0; } ``` 以上程序利用了MoveIt所提供的高级抽象层——`MoveGroupInterface`类来进行路径规划计算，并最终驱动真实的或是虚拟化的Aubo机械臂按照预定轨迹运作。