【ROS2】中级:URDF-从头开始构建可见机器人模型

最新推荐文章于 2025-07-16 08:50:05 发布

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最新推荐文章于 2025-07-16 08:50:05 发布 · 2k 阅读

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#机器人 #自动驾驶 #人工智能 #机器学习

URDF（统一机器人描述格式）是一种用于在 ROS 中指定机器人几何和组织的文件格式。

从头开始构建可见机器人模型
构建一个可移动的机器人模型
添加物理和碰撞属性
使用 Xacro 清理您的代码
使用 URDF 与 robot_state_publisher
生成 URDF 文件

从头开始构建visual机器人模型

目标：学习如何构建一个可以在 Rviz 中查看的机器人visual模型

教程级别：中级

时间：20 分钟

一种形状
多种形状
起源
材质女孩
完成模型

便条

本教程假设您知道如何编写格式良好的 XML 代码

在本教程中，我们将构建一个大致看起来像 R2D2 的机器人视觉模型。在后续教程中，您将学习如何表达模型 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/URDF/Building-a-Movable-Robot-Model-with-URDF.html ，添加一些物理属性 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/URDF/Adding-Physical-and-Collision-Properties-to-a-URDF-Model.html ，并使用 xacro 生成更整洁的代码 https://docs.ros.org/en/jazzy/Tutorials/Intermediate/URDF/Using-Xacro-to-Clean-Up-a-URDF-File.html ，但现在，我们将专注于使视觉几何正确。

在继续之前，请确保已安装 joint_state_publisher 软件包https://index.ros.org/p/joint_state_publisher 。如果您安装了 urdf_tutorial 二进制文件 https://index.ros.org/p/urdf_tutorial/ ，这应该已经是这种情况。如果没有，请更新您的安装以包含该软件包（使用 rosdep 进行检查）。

本教程中提到的所有机器人模型（以及源文件）都可以在 urdf_tutorial 包中找到。https://github.com/ros/urdf_tutorial/tree/ros2/ 源码下载

一种形状

首先，我们将探索一个简单的形状。这是你能制作的最简单的 urdf 之一。[来源：01-myfirst.urdf]

<?xml version="1.0"?> <!-- 声明 XML 版本为 1.0 -->
<robot name="myfirst"> <!-- 定义一个名为 "myfirst" 的机器人 -->
  <link name="base_link"> <!-- 定义一个名为 "base_link" 的链接 -->
    <visual> <!-- 定义视觉元素 -->
      <geometry> <!-- 定义几何形状 -->
        <cylinder length="0.6" radius="0.2"/> <!-- 定义一个长度为 0.6，半径为 0.2 的圆柱体 -->
      </geometry>
    </visual>
  </link>
</robot>

要将 XML 翻译成英文，这是一个名为 myfirst 的机器人，它只包含一个Link（即部分），其视觉组件只是一个长 0.6 米、半径 0.2 米的圆柱体。这对于一个简单的“hello world”类型的示例来说，可能看起来有很多封闭标签，但它会变得更复杂，相信我。

要检查模型，请启动 display.launch.py 文件：

from launch import LaunchDescription  # 从launch模块导入LaunchDescription类
from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription  # 从launch.actions模块导入DeclareLaunchArgument和IncludeLaunchDescription类
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution  # 从launch.substitutions模块导入LaunchConfiguration和PathJoinSubstitution类
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare  # 从launch_ros.substitutions模块导入FindPackageShare类


def generate_launch_description():  # 定义一个名为generate_launch_description的函数
    ld = LaunchDescription()  # 创建一个LaunchDescription对象


    urdf_tutorial_path = FindPackageShare('urdf_tutorial')  # 查找urdf_tutorial包的共享路径
    default_model_path = PathJoinSubstitution(['urdf', '01-myfirst.urdf'])  # 拼接默认的URDF模型路径
    default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution([urdf_tutorial_path, 'rviz', 'urdf.rviz'])  # 拼接默认的RViz配置文件路径


    # 这些参数是为了向后兼容而保留的
    gui_arg = DeclareLaunchArgument(name='gui', default_value='true', choices=['true', 'false'],
                                    description='Flag to enable joint_state_publisher_gui')  # 声明一个名为gui的启动参数，默认值为true，可选值为true或false，描述为启用joint_state_publisher_gui的标志
    ld.add_action(gui_arg)  # 将gui_arg添加到LaunchDescription对象中
    rviz_arg = DeclareLaunchArgument(name='rvizconfig', default_value=default_rviz_config_path,
                                     description='Absolute path to rviz config file')  # 声明一个名为rvizconfig的启动参数，默认值为default_rviz_config_path，描述为RViz配置文件的绝对路径
    ld.add_action(rviz_arg)  # 将rviz_arg添加到LaunchDescription对象中


    # 这个参数的含义与以前的版本略有不同
    ld.add_action(DeclareLaunchArgument(name='model', default_value=default_model_path,
                                        description='Path to robot urdf file relative to urdf_tutorial package'))  # 声明一个名为model的启动参数，默认值为default_model_path，描述为相对于urdf_tutorial包的机器人URDF文件路径


    ld.add_action(IncludeLaunchDescription(
        PathJoinSubstitution([FindPackageShare('urdf_launch'), 'launch', 'display.launch.py']),  # 包含另一个启动文件display.launch.py
        launch_arguments={
            'urdf_package': 'urdf_tutorial',  # 设置urdf_package参数为urdf_tutorial
            'urdf_package_path': LaunchConfiguration('model'),  # 设置urdf_package_path参数为model启动参数的值
            'rviz_config': LaunchConfiguration('rvizconfig'),  # 设置rviz_config参数为rvizconfig启动参数的值
            'jsp_gui': LaunchConfiguration('gui')}.items()  # 设置jsp_gui参数为gui启动参数的值
    ))


    return ld  # 返回LaunchDescription对

# display.launch.py
from launch import LaunchDescription
from launch.actions import DeclareLaunchArgument
from launch.actions import IncludeLaunchDescription
from launch.conditions import IfCondition, UnlessCondition
from launch.substitutions import LaunchConfiguration, PathJoinSubstitution


from launch_ros.actions import Node
from launch_ros.substitutions import FindPackageShare


# 生成启动描述函数
def generate_launch_description():
    ld = LaunchDescription()  # 创建一个LaunchDescription对象


    urdf_launch_package = FindPackageShare('urdf_launch')  # 查找urdf_launch包的共享路径


    # 添加启动参数，用于启用joint_state_publisher_gui
    ld.add_action(DeclareLaunchArgument(name='jsp_gui', default_value='true', choices=['true', 'false'],
                                        description='Flag to enable joint_state_publisher_gui'))


    # 设置rviz配置文件的默认路径
    default_rviz_config_path = PathJoinSubstitution([urdf_launch_package, 'config', 'urdf.rviz'])
    ld.add_action(DeclareLaunchArgument(name='rviz_config', default_value=default_rviz_config_path,
                                        description='Absolute path to rviz config file'))


    # 由于https://github.com/ros2/launch/issues/313，需要手动传递配置
    ld.add_action(IncludeLaunchDescription(
        PathJo