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《生物实验室自动化新突破：RoboCulture平台实现全流程自主操作》 摘要： 研究团队基于Franka机械臂开发了RoboCulture生物实验自动化平台，通过集成机器视觉、力反馈控制和行为树决策框架，成功解决了毫米级精度操作、长周期实验监测等关键难题。该平台包含数字移液器、视觉伺服系统等模块，在15小时酵母培养实验中实现了光密度监测、自动传代等全流程操作，移液精度达ISO标准，成功率99%。相比传统设备，其显著优势在于：1）通用机械臂带来的操作灵活性；2）力反馈技术实现的100%吸头更换成功率；3）开

机器人对物体部分进行高效且零样本抓取的能力对于实际应用至关重要，并且随着视觉语言模型（VLMs）的最新进展而变得越来越普遍。为了弥补支持这种能力的表示中的二维到三维差距，现有方法依赖于通过可微渲染或基于点的投影方法的神经场（NeRFs）。然而，我们证明NeRFs由于其隐式性而不适用于场景变化，而基于点的方法在没有基于渲染的优化的情况下，对于部件定位不准确。为了解决这些问题，我们提出了GraspSplats。通过使用深度监督和一种新颖的参考特征计算方法，GraspSplats在不到60秒的时间内生成高质量的场

21年9月来自华盛顿大学和Nvidia的论文“CLIPORT: What and Where Pathways for Robotic Manipulation”。

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