11、八边形编队自主水下航行器的多智能体系统研究

Dream

于 2025-07-23 13:13:55 发布

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分类专栏：智能系统前沿：从理论到应用文章标签：自主水下航行器多智能体系统编队控制

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八边形编队自主水下航行器的多智能体系统研究

1. 引言

地球表面约 70%被海洋覆盖，海洋对人类社会的影响不可忽视。全球变暖是当前人类社会面临的威胁，而海洋被认为是主要影响因素之一。自主水下航行器（AUV）在海洋研究中发挥着重要作用，有助于探索海底环境，寻找相关问题的原因和解决方案。

当需要覆盖有限区域时，通常需要多个 AUV 组成团队进行作业。团队中 AUV 的协调和控制遵循“协同控制”原则，可分为“编队控制”和“群集控制”。编队控制能在接近目标时保持车辆之间的相对位置和方向，适用于大面积勘测。然而，水下环境动态多变，且无法使用全球定位系统（GPS）信号，这使得编队控制任务极具挑战性。因此，设计复杂度较低的编队控制器成为当前研究的热点。

多智能体系统（MAS）可作为解决多 AUV 编队协调问题的方案。在 MAS 中，每个智能体在向各自目的地移动时会估计相邻智能体的位置。本文尝试运用雅可比理论控制由八个 AUV 组成的多智能体系统形成八边形编队，采用虚拟领导者 - 跟随者的方法，且领导者和跟随者 AUV 的时钟同步，能消除通信延迟的影响。

2. AUV 动力学回顾

2.1 AUV 动力学

AUV 具有 6 个自由度（DOF），但在固定深度且忽略横摇和纵摇的水平运动中，通常只考虑 3 个自由度，即纵荡、横荡和艏摇，用 η = [x, y, ϕ]T 表示，其中 x 和 y 是 AUV 在 xy 平面的位置坐标，ϕ 是航向角。假设流体动力阻尼力和力矩是线性的，x 轴的运动动力学定义如下：
(\dot{\eta} = R_{I}^{b}(\phi)v)
其中，(R_{I}^{b}(\phi)) 是旋转

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