ubuntu20.04无法打开谷歌浏览器Google浏览器/报错ERROR:process_singleton_posix.cc(353)

### 解决方案 在 Ubuntu 20.04 上运行 `roslaunch` 出现 `ModuleNotFoundError: No module named 'visual'` 的错误，通常是因为缺少 Python 相关模块或者版本不匹配引起的。以下是详细的解决方案： #### 1. 安装缺失的 Python 模块 由于当前环境为 Ubuntu 20.04 和 ROS Noetic 使用 Python3，因此需要安装适用于 Python3 的 `visual` 模块替代品。可以尝试安装 `python3-visual` 或者其兼容包。 ```bash sudo apt update sudo apt install python3-pyqtgraph python3-vtk python3-matplotlib ``` 如果上述命令无法解决问题，则可能需要手动安装 PyPI 中的相关库： ```bash pip3 install pywavefront vispy ``` 这些工具提供了类似于传统 `visual` 库的功能支持[^1]。 #### 2. 验证依赖项是否正确安装 确保所有必要的 ROS 工具链已经成功部署到环境中。对于 IMU 工具的支持，执行以下操作来验证依赖关系是否存在： ```bash sudo apt-get install ros-noetic-imu-tools ros-noetic-rviz-imu-plugin ``` 这一步骤会自动拉取并配置好与 IMU 功能相关的插件集合[^2]。 #### 3. 修改脚本中的导入语句 部分旧版代码可能会显式调用已废弃的 `import visual` 命令，在现代 Python 版本中不再适用。针对这种情况，建议编辑源文件并将对应的 import 替换为新的实现方式。例如，将如下内容替换掉原始导入路径： 原代码片段： ```python from visual import * ``` 更新后的代码应改为： ```python import vispy.scene ``` 具体调整取决于实际项目需求以及所使用的可视化框架类型[^4]。 #### 4. 调整虚拟环境设置 (可选) 当存在多个 Python 环境共存时也可能引发冲突现象。确认 `.bashrc` 文件里关于 ROS 变量定义无误之后重新加载生效即可恢复正常工作状态: ```bash source ~/.bashrc echo $PYTHONPATH ``` 通过以上方法基本能够有效处理因缺乏特定扩展而导致启动失败的情况。 ### 注意事项 尽管某些教程提到过有关于 Kinetic 下载视觉组件的方法[^3]，但它们并不完全适合 Noetic 用户群组，请务必区分不同发行版之间的差异后再行动作决定。 ---