ubuntu16下使用rplidar A2

     笔者以前使用激光雷达都是公司配好，无需管理。最近需要自己从头配置，于是笔者特此记下使用过程以做笔记，也为初次使用者提供帮助。

     首先笔者下载了rplidar的ros包：git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros

     在跑包之前需要对系统做一些设置，不然每次开机都需要做USB接口写入的设置， 非常麻烦。

     使用lsusb查看USB端口信息(笔者这里暂时没法上图)，记住其中一条CP210x的信息，需要在下面创建规则使用。

     创建rplidar的usb规则，使用sudo vim /etc/udev/rules.d/rplidar.rules创建一个名叫rplidar.rules的文本(可以按照自己的喜欢命名)

     写入以下代码，其中ATTRS{idVendor}和ATTRS{idProduct}请按照自己的信息填写。

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar"

     写入以后，保存退出。增加当前用户对串口的默认访问权限：sudo usermod -a -G dialout 用户名

    为了使UDEV配置生效使用以下两条命令

    sudo service udev reload

    sudo service udev restart

    为了使串口的默认访问权限生效，需要重启电脑。

    重启电脑以后使用一下命令查看USB端口：ls -l /dev | grep ttyUSB

    赋予读写权限：sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0 （一般情况下，rplidar的USB端口是ttyUSB0）。

    好了，至此你可以使用rplidar了，今后再开机也不需要配置了，即插即用。