【无标题】realsense d435i ubuntu18.04 安装

### 安装Realsense D435i摄像头驱动与ROS环境 #### 准备工作 为了确保顺利安装，需先确认系统已更新至最新状态并安装必要的依赖库。 ```bash sudo apt update && sudo apt upgrade -y ``` #### 安装依赖项 安装过程中需要用到一些开发工具和库文件来支持后续操作： ```bash sudo apt-3-dev \ libusb-1.0-0-dev \ libglfw3-essential cmake git wget unzip \ python3-pip python3-catkin-tools[^3] ``` #### 下载并编译librealsense SDK 通过源码方式获取最新的SDK版本可以享受更多特性及修复后的稳定性改进。首先克隆仓库到本地计算机： ```bash cd ~/ git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git cd librealsense ``` 接着按照官方说明文档中的指示完成构建过程： ```bash mkdir build && cd build cmake .. make -j$(nproc) sudo make install ``` 此时应该已经成功完成了SDK部分的部署工作[^1]。 #### 配置udev规则 为了让USB设备能够被正确识别，在`/etc/udev/rules.d/`目录下创建名为99-realsense-libusb.rules的新文件，并向其中写入如下内容： ```plaintext SUBSYSTEM=="usb", ATTRS{idVendor}=="8086", MODE="0666" ``` 随后执行命令使更改生效： ```bash sudo udevadm control --reload-rules && sudo udevadm trigger ``` #### 安装realsense-ros包 对于希望利用ROS框架进行机器人视觉应用开发的研究人员来说，还需要额外安装专门针对该系列传感器设计好的ROS接口程序。这里推荐采用APT方式进行快速简便地安装： ```bash sudo apt install ros-melodic-realsense2-camera \ ros-melodic-realsense2-description ``` 如果想要获得更完整的功能体验，则可以通过Git下载完整版源代码自行编译加入workspace中去[^2]。