Eric_Sober的博客

EVO是用于处理、评估和比较里程计和SLAM算法的轨迹输出的工具。

“压线才低头”前期准备基础知识编写launch文件执行流程最后重写launch文件本节目标：加载一张未知地图，为机器人设置目标点,机器人会边走路,边建图,最后还可以用map_server保存.实现：打开gazebo和模型文件（car_move.launch）编写launch文件(实际是slam和导航(move_base)相关等的配置)启动机器人配置rviz，并保存为新的rviz文件存入launch文件中在rviz中通过2D Nav Goal设置目标点，机器人开始自主移动并建图,查看效果前

“我回来啦”前期准备基础知识1、action通信2. 代价地图及组成3. 碰撞算法文件详解及过程I、集成参数的launch文件II、配置文件1. costmap_common_params.yaml2.global_costmap_params.yaml3. local_costmap_params.yaml4. base_local_planner_paramsIII、编写执行launch文件IV、执行查看源码nav3_set_yaml.launchnav3_all_navagation.launchb

“发誓要让世界好看！”前期准备简单介绍I、 ACML文件II、汇总launch文件III、执行查看源码nav2_amcl.launchnav2_test.launch本节目标：加载一张地图，在地图中放置一个机器人实现对机器人的定位。实现：打开gazebo和模型文件（car_move.launch）加载地图启动机器人（gazebo）启动rviz，完成rviz配置前期准备延用工作空间test2_ws;功能包demo5_navigation存放代码；acml和rviz代码在demo5_

“山无拦 海无遮！”前期准备建图I、运行机器人(gazebo)II、建图文件编写III、配置rviz并保存1.添加机器人和雷达2.添加TF3.地图map4.保存配置IV、控制运动建图V、保存地图1. map_server2. 保存查看说明【仿真】：借用之前搭建好摄像头、激光雷达、深度相机等传感器的模型，完成本节slam建图，保存内容。实现：打开gazebo和模型文件（car_move.launch）编写gampping运行并打开rviz完成rviz配置，启动机器人控制，实现slam建图使用ma

“点一盏灯”介绍I、全局地图II、自身定位III、路径规划IV、运动控制V、环境感知/odom与/map说明【本节内容适用于仿真，实体操作看后边章节】从官网的一张图，认清导航。介绍ROS中的导航是一个metapackage功能包集，主要由五个部分组成：全局地图、自身定位、路径规划、运动控制、环境感知组成，如下图：I、全局地图对应上图：mapserver这里的关注点是地图的建模，配合机器人的传感器，有一种建模方法名为SLAM（同步建图与定位）很火。常用的slam方法:Gmapping、he

“把向前当成习惯，”前言camera.xacro文件详解效果展示rvizcamera.xacro源码前言沿用上一章的gazebo中的机器人，为机器人使用摄像头插件。大概流程和move.xacro步骤一致，略。延用工作空间test2_ws;功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/camera.xacro;最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/all

“敢教日月换新天！”前言laser.xacro文件详解效果展示gazeborvizlaser.xacro源码前言沿用上一章的gazebo中的机器人，为机器人使用激光雷达。大概流程和move.xacro步骤一致，略。延用工作空间test2_ws;功能包demo4_urdf_gazebo存放代码；laser的xacro代码放在demo4_urdf_gazebo/urdf/xacro/gazebo/laser.xacro;最后综合launch文件demo4_urdf_gazebo/launch/a

“唯有青春多壮志，”前言1、关键控制器xacro文件源码2、重写综合xacro和launchxacrolaunch关于rviz启动的launch文件3.启动 展示 待改进前言虽然在我们之前的例子中，看到gazebo和rviz都实现了相同的功能，但仍要知道的是：URDF 是创建机器人模型、Rviz 显示一些具体的传感器信息，Gazebo 用于仿真，可以模拟外界环境以及模拟传感器。本节实现：仍是前文实现的机器人，添加底盘的控制器动起来（对gazebo而言），用rviz查看里程计信息，用gazebo总体查