VL53L0X驱动使用要点（Arduino ESP32环境使用多个I2C总线）

VL53L0X是TOF（Time Of Flight）传感器，字面上就是测量光线（激光）传播（飞行）的时间，来计算传感器到障碍物之间的距离的，就是下面这个小东西。

 记录Arduino下使用它的几个要点。

一、所使用的库

有现成的库，库中搜索VL53L0X能找出来第三方的库（Vl53L0X by Pololu）。库写的挺好的，基本就是拿来就能用的那种。

二、使用中遇到的问题

该库有一个问题，其依赖于I2C库Wire.h，项目使用的时候，如果要多个I2C总线，库中没有说明怎么整。所以不得不研究下Arduino环境ESP32使用多条I2C总线的问题。

I2C总线有2种驱动方式，一种是硬件I2C，一种是软件I2C，这个在之前的一篇文章（micropython下如果使用ESP32的硬件I2C总线驱动OLED屏幕）中讲到过，关于区别可自行研究一下。

micropython使用了颇长时间，写代码挺高效的，但是后来遇到了LVGL移植的瓶颈，不得不放弃了micropython转而使用Arduino。

1.ESP32是有两条硬件I2C总线的，乐鑫提供的Wire库是直接调用硬件I2C的库

软件I2C驱动的方式，乐鑫并没有提供，Arduino第三方库中能搜到一些软件I2C的库，可自行移植，不是本文重点。

2.Wire库中其实直接把两条I2C总线对象给了出来

打开Wire.h，最后几行的定义能看到：

extern TwoWire Wi