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原创 Angular3--Thingsboard实例
本文介绍了VSCode调试Angular环境搭建、Angular Material组件库使用以及Thingsboard前端代码结构。首先详细说明了VSCode调试环境的配置方法，包括插件安装和launch.json设置。其次介绍了Angular Material组件库的功能特点，包含表单控件、布局组件等各类UI组件及其安装方式。最后重点分析了Thingsboard前端代码的模块化架构，包括app/modules功能模块划分、services服务层设计、shared共享组件以及core核心功能等目录结构，为理
2025-07-16 01:11:28
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原创 树莓派破解Switch原理
摘要：本文分析了任天堂Switch早期版本存在的BootROM漏洞，该漏洞允许通过USB恢复模式传入超长数据导致栈溢出，从而执行攻击代码。攻击者利用树莓派作为USB主机注入特定payload（如Hekate或Atmosphere），实现对Switch系统的破解，绕过游戏签名验证。文章指出，该漏洞利用不仅限于树莓派，其他开发板如STM32等也能实现类似功能，选用树莓派主要因其完善的生态和开发便利性。
2025-07-09 15:56:53
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原创 水下探测（TODO）
技术方向方法 & 应用示例项目声光视觉融合神经网+渲染重建（AONeuS）AONeuS (github.com声光SLAM系统声呐+视觉+IMU整合优化环境映射贝叶斯深模态融合声呐光学数据集结构 + 标注同步不要仅限声呐或摄像头，融合更多模态能显著增强鲁棒性与精度。可以参考AONeuS完成 3D 建模效果；参考构建 SLAM 定位系统；还有 UXO 数据集可直接训练和评估模型。在 GitHub 上结合使用上述项目，能帮助你快速入门并快速实现多模态水下感知系统。
2025-07-03 01:12:58
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原创 小型CI/CD搭建（TODO）
因为是在国内，所以gitbub Actions，Azure DevOps这些就直接拜拜了。目前主流的大概是三种：1 阿里云效/腾讯云CODING以前我这边是用过Jenkins的方案，不过感觉这个比较重型，人员投入不少。据说GitLab要轻量一下。至于阿里云效，感觉也是一个不错的选择，这样用的话会省下运维的成本，此外支持也会比自建更好。但是貌似现在用的人比较少，后面再观察观察吧。所以这次还是重点基于GitLab搭建。
2025-06-24 01:25:21
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原创 PostgreSQL基本操作
记得在我刚开始工作的时候，最流行的还是MySQL，现在一天铺天盖地都是PostgreSQL。查了一下原因，大概是2个。1 在2009年的时候被Oracle收购。2 2010年，PostgreSQL9又突然爆发了。不管是特性还是性能都猛涨，对json，GIS还有时间数据支持更强了，更符合现在业务的需求。
2025-06-23 00:24:28
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原创 Angular2--高级特性（TODO）
关于Angular的基础部分，几个核心部分和框架，在之前都写过了。Angular的几个核心部分和框架：模板就是组件中的template，对应MVC的V。组件类就是Component类，对应对应MVC的C。服务就是service类，对应MVC的M。这个理解不能说100%对，但是基本成立吧。有了这个概念，后面就好理解多了。
2025-06-23 00:23:12
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原创 FPGA--hello
摘要：作者分享首次尝试国产FPGA开发板荔枝唐nano的经验。相比之前失败的Intel Cyclone V尝试，该板价格低廉且文档完善。环境搭建中遇到IDE占用100G空间的困扰，并提示设备选择时需注意88P引脚设置。通过经典的Verilog流水灯代码示例，展示了计时器和LED控制逻辑的实现。重点解析了FPGA开发特有的综合、约束和布局布线三大步骤，将其类比为建筑施工过程。最后说明如何将程序写入开发板运行。整个过程展现了FPGA开发与传统编程的显著差异。
2025-06-20 23:32:50
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原创 Angular1--Hello
以angular.module('myApp', [])开始，以div的作用域为控制器，在里面可以初始化，设置变量。div用ng-controller修饰，数据用ng-model，按键是ng-click，变量用双括号套住直接写变量名。由此可见， AngularJS的典型结构就是两部分。
2025-06-19 14:21:24
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原创 Java的DI依赖注入
Resource修饰成员变量，只要成员变量名是register的名字，就自动初始化成注册的bean。@Resource修饰方法，是根据方法的参数名来匹配。其实可以看出，就是把bean保存在Map<String, Object> beans里面。通过String去查找具体要用什么类。好吧，感觉就是继续解耦了一些，把很多实现类由一个map统一管理而不是自己管理了。这里就会用zhService去查找之前的register。比较新的一个概念，以前还真没有接触过。具体有什么好处以后再看吧。
2025-06-15 19:45:34
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原创 ThingsBoard（4）（二次开发篇1）（TODO）
特性描述前后端完全分离可独立部署，方便对接第三方系统或替换 UI通信方式REST API + WebSocket，支持高并发与实时性易于二次开发可自定义仪表盘组件、后台业务逻辑、集成机器学习模型、接入外部系统等接口开放文档Swagger UI如果你希望：自定义前端组件（桥梁 3D 模型 + 传感器位置展示）开发自己的 API 或规则链节点将 ML 模型分析接入 ThingsBoard 决策流程我可以为你提供具体的操作示例或开发指南。是否继续？
2025-06-13 01:42:59
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原创 SpringBoot2--一些关键知识点
整理一下重要的前置知识。 内置注解@Override@Deprecated@SuppressWarnings主要是给编译器用的，好像用处也不是很大。元注解就是注解的注解@Target@Retention@Documented@Inherited@Repeatable (Java 8+)@NonNull自定义注解AnnotationProcessor.javaBusinessService.java Loggable.java编译：运行：这里可以看出，一个自定义注解
2025-06-04 01:14:23
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原创 构建系统maven
本文介绍了Maven构建工具的基础使用和核心概念。主要内容包括：1）Maven的四大功能（依赖管理、项目构建、标准化结构和生命周期管理）；2）典型POM文件配置和构建生命周期（clean、default、site）；3）实际应用示例：创建简单Java项目、添加Gson依赖、打fat包；4）Maven与其他构建工具（Gradle、Make等）的对比表，分析了各工具的特点和适用场景。文章还展示了Maven自动下载依赖的特性，虽然初次构建较慢但能简化开发流程。对于Java开发者，Maven仍是主流选择之一。
2025-06-01 22:47:57
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原创 Angularjs-Hello
《AngularJS与SpringBoot前后端开发实践》 摘要：本文记录了使用AngularJS与SpringBoot实现前后端分离的开发过程。首先对比了主流前端框架的特性，AngularJS作为Google支持的全功能框架具有双向绑定等特性。后端通过SpringBoot提供API接口，重点解决了跨域访问问题（使用@CrossOrigin注解）和JSON数据格式转换。前端部分采用npm管理依赖，通过lite-server运行AngularJS应用，实现与后端API的数据交互。文中详细展示了package.
2025-05-31 14:03:23
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原创 SpringBoot1--简单体验
选择maven配置。增加SpringWeb的依赖。Generate之后解压，代码大致如下：demo/├── src/此时提供了main和pom.xmlPOM.xml。这个是给maven用的。修改src中的Handler。因为我的8080被thingsboard用了。所以换成8081。在src/main/resources/application.properties中添加server.port=8081安装JDK17和Maven编译运行之后访问8081就可以看到了。
2025-05-30 01:01:31
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原创 ThingsBoard（3）（编译和运行）
搞了很久，最后发现可以用的初始化脚本是在thingsboard/application/target/bin/install。因为自己编译的版本是没有/usr/share/thingsboard/bin/install/install.sh这个文件。手动下载https://services.gradle.org/distributions/gradle-7.3.3-bin.zip，拷贝到~/.gradle/wrapper/dists/gradle-7.3.3-bin/xxxxxxx。默认的配置是这样的。
2025-05-27 18:51:11
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原创 ARM内核一览
M也就是Microcontroller，微控制器的意思，主要是用在嵌入式。核心发布年份架构性能（CoreMark/MHz）特点Cortex-M02009ARMv6-M~0.9极低功耗Cortex-M32006ARMv7-M~1.25低功耗，入门控制Cortex-M42010ARMv7E-M加速度计、音频控制Cortex-M72014ARMv7E-M~5.0双精度FPU，高性能Cortex-M332016ARMv8-M~1.5支持TrustZone。
2025-05-27 15:43:16
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原创 WebGL3(WebGL or WebGPU?)
WebGL（Web Graphics Library）是一种基于OpenGL ES的JavaScript API，用于在网页浏览器中实现高性能的3D图形渲染，无需安装额外插件。它通过着色器（Shader）编程直接调用GPU能力，支持复杂的3D场景、物理模拟和实时渲染效果。WebGL完全集成于HTML5 Canvas，可与JavaScript、CSS3和Web API无缝协作，广泛应用于游戏开发、数据可视化、虚拟/增强现实（VR/AR）、科学模拟和交互式艺术等领域，为现代Web应用带来沉浸式视觉体验。
2025-05-25 14:29:38
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原创 三维点云的处理
点云技术是通过离散的三维点集合来数字化现实世界的核心方法，其关键技术涵盖采集、处理和应用全流程。点云采集主要使用激光雷达（LiDAR），结构光扫描，多视角立体视觉也就是多摄像头。前阵看文章，好像也又但摄像头采集的。处理的部分是重点：统计离群值移除（SOR）：剔除孤立的噪声点。体素网格滤波：降采样保持特征的同时减少数据量。ICP算法：迭代最近点对齐多视角扫描数据。NDT算法：基于概率分布匹配，适合大场景。PointNet++：直接处理无序点云，分类地面、建筑等。
2025-05-19 14:16:04
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原创 总线学习8--RS485
摘要：本文解析了UART、RS232、RS485等通信协议的区别。UART是异步串行通信协议，而RS232和TTL是电气标准，RS232采用±12V电平增强抗干扰性。RS485是RS232的升级版，使用差分信号实现长距离（1200米）多设备通信，但只能半双工。Modbus RTU协议基于UART+RS485/232构建应用层。实践部分通过485传感器实验验证了理论，并指出需要双通道示波器观察差分信号。文章简要说明了各协议层级关系及核心特点。
2025-05-18 01:23:07
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原创 WebGL2（Cesium）
Cesium 是一个开源的 JavaScript 3D 地理空间可视化引擎，专为构建高性能的虚拟地球和地图应用而设计。它支持从全球尺度到微观场景的三维数据渲染，广泛应用于测绘、智慧城市、军事仿真、气象分析等领域。集成高精度地形数据（如Cesium World Terrain），支持动态地形开挖、坡度分析。可加载（倾斜摄影/BIM）、（模型）、等格式。支持时间轴动画（如卫星轨迹模拟）、实时数据流（如气象变化）。基于WebGL，无需插件，兼容浏览器和移动端。
2025-05-13 14:38:32
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原创 ThingsBoard（1）（安装和基本运行篇）
也是最近要用到的项目，所以总结学习一下。中文教程，不过主要偏使用。系统架构图：可以看出也是典型的IOT系统架构。但是支持多种数据传输，MQTT，HTTP，CoAP等等。此外，内部消息做了Queue，也有Rule Engine这些东西。总体来说完成度还是很高的。一个thingsboard传输的流程：[ 现场传感器设备 ]│ 模拟/RS485/Modbus-TCP 传感器 ││（采集）▼│ 边缘计算设备 ││（Node-RED网关） │。
2025-05-13 14:34:34
376
原创 毫米波雷达
毫米波雷达和超声波雷达在车载应用中各有特点。毫米波雷达使用24GHz或77GHz的电磁波，能够测量距离、速度和角度，且穿透能力强，适用于多目标跟踪，但成本较高（500-3000元/个）。超声波雷达则使用40kHz的声波，主要用于测距，成本低廉（5-20元/个），但穿透性差，易受环境干扰。毫米波雷达在精度和抗干扰能力上优于超声波雷达，但超声波雷达的算法更为成熟。此外，毫米波雷达模块如TI的IWR系列，根据集成算法的不同，分为仅传感器、传感器加硬件加速（HWA）和传感器加DSP等类型，开发难度和成本各异。毫米波
2025-05-12 00:16:49
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原创 FastAPI搭建
因为最近正好要搭一个小服务器，所以简单记录一下。caddy是一个反向代理，如果系统简单，或者没有用到静态页面或者https，暂时先不用。。数据库用是pstgreSQL，不过demo还是用SQLlite。目前主要还是涉及gunicorn和fastapi。两者分工如下。
2025-05-08 03:09:10
257
原创 从电灯泡到CPU。。
本文概述了电子技术的发展历程：从爱迪生发现"爱迪生效应"到弗莱明发明真空二极管（1904年），再到德福雷斯特发明三极管（1906年），电子管实现了信号整流和放大。1947年贝尔实验室发明晶体管，克服了电子管体积大、功耗高的缺点，并催生了MOS管（1960年）和CMOS技术（1963年），为现代CPU奠定了基础。计算机方面，从ENIAC（电子管）到冯·诺依曼架构的EDVAC（1945年），通过布尔逻辑和MOS管构建逻辑门（如与非门），最终组合成ALU等模块，形成现代芯片。文中还特别提及贝尔
2025-05-03 03:44:11
127
原创 刷了一个Openwrt
在海鲜市场收的，100块，还行，但是要自己刷机。选的直接是最流行的OP路由之一，移动的rax3000m，没有别的原因，就是因为用的人多，成熟，教程多。。。要刷机的时候才知道，算力版和普通的区别是EMMC和NAND的区别。不过我一直记得NAND也是不错。（之前开发过一个任务，把NAND换成NOR，真是欲仙欲死，改了驱动之后还要改文件系统。最后是能驱动了，但是文件系统死活配置不上去。。。网上指导刷机的教程也很多，要区分版本。开始差点刷成EMMC的了。确实很详细，而且针对移动的rax3000m专门做的。
2025-04-27 03:46:25
2054
原创 WebSocket
写这个是因为前阵面试被问到，当时有点懵逼。。所以下来也简单学习一下。原始的HTTP流程是一来一回的，这样导致很多业务没法开展或者开销很大，比如聊天室。虽然20年前就有聊天室了，但是当时是在网页上设置的定时轮询。比如2秒自动更新，这样的问题就导致服务器要频繁建立连接，而且每次都要带上整个HTTP头。websocket的好处就是全双工，类似于底层的socket，建立了一次之后直接用就行了，不用在去建立TCP的链接，此外，每个数据包是二进制的，也不用发整个http头，减少了带宽需要。
2025-04-26 03:31:14
203
原创 安卓学习24 -- 网络
（出处见水印）这两张是能找到的比较清楚的图。目前可以看出，底层的网络业务，还是传统的linux内核提供。在安卓上增加的两个比较重要的部分分别是ConnectivityService和netd。这两个都是在system分区。通过socket和底层通信。systemvendorinit.rcConnectivityService提供上层封装给app，通过binder连接netd，netd封装了底层网络功能和驱动HAL。
2025-04-20 04:34:45
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原创 ALSA架构学习2（驱动MAX98357A）
之前其实写过两篇，一篇是讲ALSA，一篇是I2S。ALSA架构学习1（框架）_alsa框架学习-CSDN博客总线学习5--I2S_max98357接喇叭教程-CSDN博客在ALSA那篇的结尾，也提了几个小练习。比如：### 4. **定制音频驱动程序**- **目标**: 开发一个简单的 ALSA 驱动程序，用于控制一个虚拟或简单的音频硬件设备。
2025-04-19 02:15:49
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