简化的AUV的6自由度运动仿真

引 言

AUV(Autonomous Undersea Vehicles )是无拖缆，自带动 力，可在水下三维空间按预先规定的任务使命自主航行的水 下航行器。他具有航程远、智能化、隐蔽性、机动性、使 命重构性及经济性等特点，无论是在民用还是军事方面都有 广泛的应用。AUV是海洋工程技术发展的新兴领域，具有 重大的军事和经济价值。

AUV制导控制系统是AUV武器系统最基本又最复杂的 组成部分，其动态特性通常是用高阶微分方程描述，一般只 有少数微分方程能用初等方法求得它们的解析解，多数问题 的研究必须借助于现代仿真技术。因此仿真技术在制导武器 系统研制中的应用一直受到人们的重视。Simulink是 MATLAB自带的可以进行动态系统建模、仿真和综合分析的 集成软件包，在Simulink提供的图形用户界面GUI 上,只要 进行鼠标的简单拖拉操作就可以构造出复杂的仿真模型，它 使用户摆脱了深奥数学推演的压力和繁琐编程的困扰。但是， 和大多数传统的仿真软件一样，Simulink的仿真结果还只是 通过坐标、曲线的方式表现出来的，缺乏可视化信息。

MATLAB自MATLAB6.X开始，新增加了虚拟现实工

具箱(Virtual Reality Toolbox)。虚拟现实工具箱通过对 VRML(Virtual Reality Modeling Language)虚拟现实建模语 言的引进使得MATLAB的仿真功能更加强大，改变了传统 仿真只由数据和坐标来反映模型解算过程的不足，增加了视 景节点，使整个仿真过程可视化，从而更加直观、生动的对 模型进行描述。本文将在AUV6自由度空间模型的基础上来 研究MATLAB环境下的可视化仿真

1.AUV总体结构及运动学模型

1.1 AUV的物理参数

文中所涉及AUV造型的基本元素可分为头部、中段、 尾部、全动舵(单)、前螺旋桨(单叶)、后螺旋桨。

组成功能部件表示为：

航行器二头部+中段+尾部(平移)

全动舵=全动舵X 4 (旋转)

前螺旋桨=前螺旋桨X 6 (旋转)

后螺旋桨二后螺旋桨X 7(旋转) 其相关几何要素为：

直径324mm，全长2796mm，头部长165mm，圆柱段 长1703mm，尾部长620mm，直线段172.2+57.8mm，翼展 388.5mm，尾锥角29.12°，平头直径203.2mm，尾端直径 37.9mm。

1.2 AUV空间运动模型

AUV空间运动模型包括运动学方程和动力学方程两部

分。其中，运动学方程描述AUV空间位置和姿态与速度和 角速度之间的动态关系；动力学方程则描述AUV速度和角 速度与外力和外力矩之间的动态关系。以下公式中的符号均 采用文献[3]中的标记。

文档    MATLAB下自由度AUV的VRML建模及仿真（精品） - 道客巴巴 

文档   https://download.csdn.net/download/zhaobin312/3421105

代码  简化的AUV的6自由度运动仿真程序，使用龙哥库塔法。