VxWorks驱动编写流程（非VxBus模式下）

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整理了一下排版，方便学习参考代码。

VxWorks的内核驱动层次：

所有类型（包括网络设备）的设备都必须向 IO 子系统进行注册方可被内核访问。

ioLib.c 文件称为上层接口子系统，上层接口子系统直接对用户层可见。
iosLib.c 文件称为 IO 子系统，而 IO 子系统则一般不可见，其作为上层接口子系统与下层驱动系统的中间层而存在。由于 IO 子系统在整个驱动层次中起着管理的功能，其维护着系统设备和驱动的关键的三张表：系统设备表、系统驱动表、文件描述符表。

1、系统设备表

Vxworks 内核对每个设备使用 DEV_HDR 数据结构进行表示，该结构定义如下。

/h/iosLib.h/
typedef struct // DEV_HDR - device header for all device structures
{
   
   
	DL_NODE node; // device linked list node
	short drvNum; // driver number for this device
	char * name; // device name
} DEV_HDR;

底层驱动对其驱动的设备都有一个自定义数据结构表示，其中包含了被驱动设备寄存器基地址，中断号，可能的数据缓冲区，保存内核回调函数的指针，以及一些标志位。最为关键的一点是 DEV_HDR 内核结构必须是这个自定义数据结构的第一个成员变量，因为这个用户自定义结构最后需要添加到系统设备队列中，故必须能够在用户自定义结构与 DEV_HDR 结构之间进行转换，而将 DEV_HDR 结构设置为用户自定义结构的第一个成员变量就可以达到这个目的。

typedef struct xxDev
{
   
   
	DEV_HDR devHdr; //内核提供的结构，必须是自定义结构的第一个成员变量。
	UINT32 regBase; //设备寄存器基地址。
	UINT32 buffPtr; //数据缓冲区基地址。
	BOOL isOpen; //设备已打开标志位。
	UINT8 intLvl; //设备中断号。 
	FUNCPTR putData; //内核回调函数指针，该指针指向的函数向内核提供数据。
	FUNCPTR getData; //内核回调函数指针，该指针指向的函数从内核获取数据。
	… //其他设备参数。
}

驱动程序必须将设备注册到 IO 子系统中，这个过程也被称为创建设备节点。
IO 子系统提供的 iosDevAdd 函数用以被驱动程序调用注册一个设备。该函数调用原型如下:

STATUS iosDevAdd(DEV_HDR pDevHdr, char name, int drvnum);// drvnum是iosDrvInstall()的返回值

参数 1 是一个 DEV_HDR 结构类型，一般我们将用户自定义结构作为第一个参数传入，这也是必须将 DEV_HDR 结构类型的成员变量作为用户自定义结构的第一个成员的原因所在；
参数 2 表示设备节点名，这个名称将被用户程序调用作为打开设备时的路径使用。
参数 3 是设备对应的驱动程序索引号。这个驱动号是 iosDrvInstall 函数的返回值。
在设备初始化函数中，我们首先调用 iosDrvInstall 注册驱动，然后使用 iosDrvInstall 函数返回的驱动号调用 iosDevAdd 添加设备到系统中，这两步完成之后，设备就可以被用户程序使用了。

iosDevAdd 函数将一个设备添加到由 IO 子系统维护的系统设备列表中，该列表是一个队列，队列中成员通过指针链接在一起，这是由 DEV_HDR 结构中 node 成员变量完成的。系统设备列表由 iosDvList 内核变量指向。

系统设备列表中第一个设备是内核本身添加的，这是一个 null 设备