ROS2+STM32智能小车转向原理

### 解决ROS阿克曼小车前轮乱摇摆的方法 对于ROS控制下的阿克曼转向车辆，如果遇到前轮出现不稳定的振荡现象，这通常是由几个潜在因素引起的。为了有效解决问题，可以从以下几个方面入手： #### 参数调整 控制器参数设置不当可能导致不稳定行为。特别是PID（比例-积分-微分）控制器中的P、I、D三个系数需要仔细调校以适应具体硬件特性[^1]。 #### 控制频率优化 确保控制系统运行在一个合适的更新速率上非常重要。过低的循环周期可能会使响应变得迟缓；而过高则可能引入不必要的噪声干扰，从而加剧振动情况。建议检查并适当提高节点发布话题消息的速度至合理范围之内。 #### 软件实现改进 按照官方文档指引继续开发自主驾驶功能的同时，注意审查现有代码逻辑是否存在缺陷。例如，在订阅传感器数据或发送指令给执行机构的过程中是否有延迟处理等问题发生。可以参照提供的链接资源深入学习更多细节。 ```bash rostopic hz /cmd_vel # 检查命令速度主题的消息传输率 ``` #### 硬件层面排查 除了软件部分外，还需考虑物理结构上的可能性——轮胎气压不足、悬挂系统松动或是电机编码器反馈异常都可能是造成此类故障的原因之一。务必逐一检验这些组件的状态是否良好正常工作。