ros2humble使用gazebo加载urdf文件的基本流程

### 配置和运行Gazebo以加载URDF模型 为了在 ROS 2 Humble 中配置并运行 Gazebo 来加载 URDF 模型，需先完成必要的软件安装。通过命令 `sudo apt install ros-humble-gazebo-ros-pkgs` 可实现 Gazebo 的 ROS 2 集成包的安装[^1]。 之后，在准备加载 URDF 文件之前，确保该文件已经正确创建并且描述了要仿真的机器人结构。通常情况下，URDF 文件会被放置于特定的机器人描述包中，并且可以通过 Xacro 这一扩展工具来简化复杂机器人的定义过程。 当一切就绪后，可以利用如下 Python 脚本启动带有指定 URDF 模型的 Gazebo 实例： ```python import os from launch import LaunchDescription from launch.actions import DeclareLaunchArgument, IncludeLaunchDescription from launch.substitutions import Command, FindExecutable, PathJoinSubstitution, LaunchConfiguration from launch_ros.actions import Node from launch_ros.substitutions import FindPackageShare def generate_launch_description(): pkg_share = FindPackageShare(package='robot_name_description').find('robot_name_description') urdf_file = os.path.join(pkg_share, 'urdf', 'robot.urdf') robot_state_publisher_node = Node( package='robot_state_publisher', executable='robot_state_publisher', output='screen', parameters=[{'use_sim_time': True, 'robot_description': Command([FindExecutable(name="xacro"), " ", urdf_file])}] ) spawn_entity_node = Node( package='gazebo_ros', executable='spawn_entity.py', arguments=['-topic', 'robot_description','-entity','my_robot'], output='screen' ) start_gazebo_cmd = IncludeLaunchDescription( PythonLaunchDescriptionSource(os.path.join(get_package_share_directory('gazebo_ros'), 'launch', 'gazebo.launch.py')), ) ld = LaunchDescription() ld.add_action(start_gazebo_cmd) ld.add_action(robot_state_publisher_node) ld.add_action(spawn_entity_node) return ld ``` 上述脚本中的 `robot_name_description` 和 `robot.urdf` 应替换为实际使用的机器人描述包名称以及对应的 URDF 文件名。此段代码实现了启动 Gazebo 并发布机器人状态信息到 `/robot_description` 主题上，最后再将实体部署至模拟环境中[^2]。 值得注意的是，虽然 SDF 成为了新的世界文件标准格式，但在大多数场景下可以直接使用 URDF 描述机器人而无需转换为 SDF 格式。