TensorFlow Agents 中的 Drivers 机制详解-CSDN博客

TensorFlow Agents 中的 Drivers 机制详解

引言

在强化学习领域，一个常见的模式是在环境中执行策略一定数量的步骤或回合。这种模式出现在数据收集、模型评估以及生成智能体行为视频等多个场景中。虽然用Python实现这种模式相对简单，但在TensorFlow中实现则复杂得多，因为它涉及tf.while循环、tf.cond和tf.control_dependencies等操作。

TensorFlow Agents项目提供了名为driver的抽象类，将这种运行循环的概念封装起来，并提供了经过充分测试的Python和TensorFlow实现。本文将深入探讨Drivers机制的工作原理和使用方法。

核心概念

什么是Driver

Driver是TensorFlow Agents中负责管理策略在环境中执行流程的组件。它的主要职责包括：

控制策略在环境中的执行流程
收集执行过程中产生的轨迹数据
将数据分发给观察者（如回放缓冲区和指标计算器）

Trajectory数据结构

Driver在执行过程中会将每一步的数据打包成名为Trajectory的命名元组，包含以下关键信息：

环境当前的状态观测(observation)
策略推荐的动作(action)
获得的奖励(reward)
当前步骤和下一步骤的类型(step_type)
折扣因子(discount)
策略的额外信息(info)

Python Driver实现

PyDriver类解析

PyDriver是Python环境下的Driver实现，其核心方法run()的执行流程如下：

使用策略为当前时间步计算动作
将动作应用于环境并获取下一步状态
将信息打包成Trajectory
将Trajectory分发给所有观察者
更新统计信息并检查终止条件

class PyDriver(object):
    def __init__(self, env, policy, observers, max_steps=1, max_episodes=1):
        self._env = env
        self._policy = policy
        self._observers = observers or []
        self._max_steps = max_steps or np.inf
        self._max_episodes = max_episodes or np.inf

    def run(self, time_step, policy_state=()):
        # 实现上述流程
        ...

实际应用示例

让我们看一个在CartPole环境中使用随机策略的完整示例：

# 创建环境和随机策略
env = suite_gym.load('CartPole-v0')
policy = random_py_policy.RandomPyPolicy(
    time_step_spec=env.time_step_spec(), 
    action_spec=env.action_spec()
)

# 设置回放缓冲区和评估指标
replay_buffer = []
metric = py_metrics.AverageReturnMetric()
observers = [replay_buffer.append, metric]

# 创建并运行Driver
driver = py_driver.PyDriver(
    env, policy, observers, max_steps=20, max_episodes=1)

initial_time_step = env.reset()
final_time_step, _ = driver.run(initial_time_step)

# 输出结果
print('Replay Buffer:')
for traj in replay_buffer:
    print(traj)

print('Average Return: ', metric.result())

这个示例展示了如何：

创建环境和策略
设置数据收集和评估组件
使用Driver执行策略并收集数据
分析收集到的数据

TensorFlow Driver实现

TensorFlow Agents提供了两种TF Driver实现：

DynamicStepDriver - 在执行指定数量的有效环境步骤后终止
DynamicEpisodeDriver - 在执行指定数量的回合后终止

DynamicEpisodeDriver示例

# 创建TF环境和策略
env = suite_gym.load('CartPole-v0')
tf_env = tf_py_environment.TFPyEnvironment(env)
tf_policy = random_tf_policy.RandomTFPolicy(
    action_spec=tf_env.action_spec(),
    time_step_spec=tf_env.time_step_spec()
)

# 设置评估指标
num_episodes = tf_metrics.NumberOfEpisodes()
env_steps = tf_metrics.EnvironmentSteps()
observers = [num_episodes, env_steps]

# 创建并运行Driver
driver = dynamic_episode_driver.DynamicEpisodeDriver(
    tf_env, tf_policy, observers, num_episodes=2)

# 首次运行会重置环境并初始化策略
final_time_step, policy_state = driver.run()

# 输出结果
print('final_time_step', final_time_step)
print('Number of Steps: ', env_steps.result().numpy())
print('Number of Episodes: ', num_episodes.result().numpy())

# 可以继续从之前的状态运行
final_time_step, _ = driver.run(final_time_step, policy_state)