79、基于EEG - EMG的运动意图识别与多自由度并联机构设计

基于EEG - EMG的运动意图识别与多自由度并联机构设计

在科技不断发展的今天，人机交互技术和机械结构设计领域取得了诸多进展。本文将介绍基于EEG和EMG的人体 - 外骨骼交互方法，以及用于触觉应用的新型多自由度并联机构的设计。

基于EEG和EMG的人体 - 外骨骼交互方法

提出了一种基于脑电图（EEG）和肌电图（EMG）的运动意图分层识别（HRMI）的人体 - 外骨骼交互方法。这种结合了基于EEG和基于EMG的方法，使得基于生物信号的方法成功应用于现实生活场景中外骨骼的控制。
- 应用场景考虑 ：该方法考虑了在常规环境中的行走、上下楼梯、坐、站、坐立转换和站立坐下等动作。
- 存在的问题 ：然而，日常生活中的地形更为复杂，这必然会影响该方法的识别准确性。未来的研究将专注于各种承重环境，以使该方法能够应用于日常活动。

用于触觉应用的新型多自由度并联机构设计

并联机构（PMs）因其相对于串联机构的特殊优越性能，如大负载、低惯性、高刚度和精度等，被广泛研究和应用于众多领域，包括飞行模拟器、拾取和放置任务、并联机床、触觉设备等。但设计具有多旋转自由度（DOFs），特别是具有大定向工作空间的并联机构仍然是一个具有挑战性的课题。

现有方法

• 使用圆形导轨和圆形棱柱关节 ：如EclipseII可实现任意方向连续360°旋转运动，但会增大机构占地面积和制造成本。
• 减少肢体数量 ：例如Yoon等人通过三个缩放机构提出的6