GraniStudio的博客

使用计算旋转后点坐标算子计算实际焊接点位置，将理论设计位置（虚拟坐标）转换为实际物理空间中的焊接位置，补偿软包电池摆放造成的位置偏差，算子以转换坐标为旋转中心，虚拟坐标为旋转前坐标，旋转角度引用角度变量,得到起始焊接点位置，右侧计算11组焊接点，后续10组焊接点使用流程相同。步骤3.定位右侧X方向产品直线：通过扫描直线算子检测电池边缘，扫描直线算子引用采集到图像，在图像显示窗口使用矩形2ROI将边缘线框住根据电池边缘打光效果，设置扫描直线算子边缘极性为暗到亮，边缘位置为最后，算子扫描到线段将线段数据输出。

关键词：低\零代码、运动控制、激光焊接、GraniStudio、GS、HMI整体概述设备用于双工位激光焊接产品,物料经进料位由机械轴自动输送至加工位,触发激光完成精密焊接后,将成品经进料轴送出，完成作业，双工位交替运作,支持连续生产, 该设备控制软件完全由GS平台开发实现，显著提升焊接效率,用于金属零部件批量化焊接场景。设备图片：设备硬件：板卡：固高GTS8轴脉冲卡，带端子板开始搭建前工作1.设备动作逻辑流程图根据客户工艺绘制逻辑流程图，具体流程图在说明流程时展示2.制作GS电气 IO表第一次使用GS软件

步骤3. 判断停止：实现状态机流程通过循环算子和状态多分支实现状态机模式流程搭建，循环算子配置为无限循环，控制复位流程在执行时不主动结束，让循环算子LoopNode节点后的算子处于轮询中，通过定义的停止变量控制循环是否继续运行即可，当手动点击停止按钮、设备报警以及复位动作结束时将停止变量赋值为true，循环算子达成停止条件,退出循环。此模式通过正限位开关作为初始定位参考，结合原点开关的精确定位，建立轴的绝对坐标系。

例如，在远程控制场景中，端口通过发送字符串 “START” 指令，控制服务器端的设备启动。​例如，发送字符 “0x31”（ASCII 码 “1”）的帧结构为：​起始位（0）→ 数据位（00110001，低位在前）→ 停止位（1）​共 10 位，在 9600 波特率下，传输一帧数据耗时约 1.04ms（10 位 / 9600 位 / 秒）。​例如，数据位为 “00110001”（含 3 个 “1”，奇数），偶校验位为 “1”（3+1=4，偶数），完整帧包含 11 位，传输耗时约 1.14ms。

GraniStudio 软件通过对 MQTT 协议的全场景整合，将其复杂的连接管理、消息路由和 QoS 保障等机制封装为可视化组件，为工业用户提供了 “零代码” 构建 MQTT 通信链路的能力。对于工业用户而言，GraniStudio 中的 MQTT 方案不仅是一种通信工具，更是构建 “实时、可靠、安全” 工业物联网系统的基石，在设备监控、远程运维、云边协同等场景中，将持续发挥不可替代的作用。MQTT 协议头最小仅 2 字节，消息格式紧凑，相比 HTTP 协议（通常数百字节），带宽占用降低 80% 以上。

针对不同 PLC 品牌存在的兼容性差异，GraniStudio 采用多品牌专属算子方案，为各品牌 PLC 定制独立连接逻辑：通过为三菱、松下、西门子等不同品牌，开发针对性的 PLC 连接算子，内置对应品牌通信协议解析、连接适配逻辑，自动处理品牌差异导致的指令格式、校验规则、地址映射等兼容性问题，简化跨品牌 PLC 通信开发流程。PLC 的内部寄存器（如西门子的 I/Q/M/DB，三菱的 X/Y/M/D）需映射为 MODBUS 协议可识别的地址格式，常见映射方式如下：​。

GraniStudio 对 S7 协议和 MC 协议的深度技术整合，打破了不同品牌 PLC 之间的通信壁垒，为工业用户提供了统一、高效、可靠的通信解决方案。无论是西门子 PLC 还是三菱 PLC，用户都能通过 GraniStudio 的可视化算子快速实现数据交互与控制，大幅降低了工业系统集成的技术门槛和开发成本。​未来，随着工业互联网的持续发展，GraniStudio 将进一步优化对这两种协议的支持：一是引入人工智能算法，基于采集的历史数据实现设备故障的预测性维护；

算子输出的对象Can对象实现Can信息接收，支持PDO读取以及SDO读取，支持设置读取时间，当在设定时间内读取到Can卡返回信息算子执行结束，可根据引用Can对象自动解析使用的协议，当解析为使用CanOpen协议时支持读取信息的时候也支持SDO读取以及PDO读取，支持显示交互信息。同时，系统可实时接收驱动器反馈的实际位置，形成闭环控制。”默认值为常规读取，包含SDO读取、PDO读取和心跳读取，当引用Can总线初始化Can对象使用的协议为不为CanOpen时，使用SDO读取、PDO读取和心跳读取功能无效。

Socket 通过五元组（协议，客户端 IP, 客户端 Port, 服务器端 IP, 服务器端 Port）来唯一确定一个连接，其中协议通常为 TCP 或 UDP（User Datagram Protocol，用户数据报协议，与 TCP 不同，UDP 是无连接的，不保证数据的可靠传输，适用于对实时性要求高但对数据准确性要求相对较低的场景）。在分布式工业现场，多台设备分布在不同的区域，通过 TCP/IP（Socket）客户端与服务器的协同，可实现对这些设备的集中监控与控制。其核心功能体现在以下几个方面：​。

S7 协议与 GraniStudio 的结合，本质上是 “专属协议优势” 与 “零代码开发效率” 的融合：S7 协议确保了与西门子 PLC 的高效通信，GraniStudio 则降低了协议应用的技术门槛。GraniStudio 作为一款面向工业场景的零代码开发平台，通过模块化的算子设计，将 S7 协议的复杂通信逻辑封装为 “即插即用” 的功能组件，让用户无需深入理解协议细节，即可快速实现与西门子 PLC 的交互。通过 GraniStudio 与 S7 协议的结合，可构建全维度的能源监控体系：​。

Granistudio 软件作为工业级零代码开发平台，其内置的 OPC UA 客户端模块通过高度封装的可视化功能，将复杂的客户端通信逻辑转化为 “拖拽式” 操作，不仅降低了工业用户的技术门槛，更在多服务器协同、高安全通信、实时数据交互等场景中展现出独特优势。通过 OPC UA 的客户端 / 服务器模式，操作人员能够实时读取设备的运行数据，如设备的温度、压力、转速等参数，一旦发现异常，可及时通过写入操作下达控制指令，调整设备运行状态，保障生产线的稳定运行。i=<整数标识符>，在通信中采用二进制编码：​。

算子内部自动分配客户端ID,通过主界面输入MQTT服务器IP地址和端口号可连接MQTT服务器,然后选配高级设置是否启用密码功能,连接时是否需要验证账号密码,并支持显示接收消息列表,通过界面可订阅主题和发布主题,实现与MQTT服务器与MQTT其他客户端的通信。算子内部无需连接操作,通过引用依赖引用MQTT服务器或客户端对象即可,实现代理接收MQTT服务器或客户端消息功能,通过界面选配项可配置接收超时功能,如在设置时长内未接收文本消息将视为超时,如未打开超时功能将默认持续不断等待接收,直到接收到文本即可。

多硬件支持功能：GraniStudio统一了多种工控协议，包括OPC、MQTT、MC、S7、ModBus、串口、Socket、Can等20多种协议，支持西门子、 三菱、汇川等数十个品牌PLC；支持多家运动控制板卡，如格拉尼、固高、正运动、乐创、凌华等；HMI功能：人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、 报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。

人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、 报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。支持多家运动控制板卡，如格拉尼、固高、正运动、乐创、凌华等；提供了丰富的函数库，包括数据采集、GPIB、串口控制、PLC、运动控制板卡、相机、光源、线激光、视觉定位、视觉测量、视觉检测、数据库交互、数据分析、显示及存储等功能，可以满足各种应用需求。

GraniStudio软件连接2D相机和3D线激光相机，实现检 测服务器腔体内PCB主板上元器件的缺失、偏移、变形、异物、螺丝高度等，以及服务器底部金属板上是否存在异物、螺丝是 否缺失、线缆卡扣有无等检测项，测量精度5um，异物检出率99.95%，过检率0.05%。设备通过六轴精密调节 平台控制并调整光纤位置及姿态，配合远近场光斑仪、上料机构、点胶机构、和视觉定位及检测机构，实现4通道激光器高精密耦合。主要功能包括：视觉引导产品自动定位，物料拾取，转 运、放置，自动点胶，精准贴装，异常处理及报警。

优势2：对于界面开发还需外包原生 HDevelop 界面简陋，需配合 Qt/C# 等工具开发 HMI，增加项目集成工作量，而平台提供HMI人机交互设计器，人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、 报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。操作界面友好：采用拖拽式流程设计，功能模块（如定位、测量、识别）可视化配置，支持中文文档与技术支持，上手门槛低。

优势2：对于界面开发还需外包原生 HDevelop 界面简陋，需配合 Qt/C# 等工具开发 HMI，增加项目集成工作量，而平台提供HMI人机交互设计器，人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、 报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。操作界面友好：采用拖拽式流程设计，功能模块（如定位、测量、识别）可视化配置，支持中文文档与技术支持，上手门槛低。

人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。GS开发平台提供了完全自主研发的500余种交互式开发工具，支持数据采集，信号处理，运动控制，2D&3D机器视觉引导、定位、测量、检测，深度学习、HMI组态、看板系统等完善丰富的功能。集成多数据源，自动更新信息，配置操作简单。集设计、开发、调试、运行于一体，是一款类似。

人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。GS开发平台提供了完全自主研发的500余种交互式开发工具，支持数据采集，信号处理，运动控制，2D&3D机器视觉引导、定位、测量、检测，深度学习、HMI组态、看板系统等完善丰富的功能。标准通讯，无缝对接西门子、三菱、松下等主流PLC设备，实现多品牌数据统一采集；

主任务设计器实际是逻辑流程的思维导图化，平台提供 12 大类，涵盖板卡控制、相机工具、坐标变换、数据处理、检测识别、通用工具、几何测量、数据操作、图像处理、光源工具、逻辑流程、PLC等领域，目前平台提供任务工具在200左右，满足多数应用场景。人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、 报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。

人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。GS开发平台提供了完全自主研发的500余种交互式开发工具，支持数据采集，信号处理，运动控制，2D&3D机器视觉引导、定位、测量、检测，深度学习、HMI组态、看板系统等完善丰富的功能。满足设计、开发、调试、运行等全方位功能，是一款对标。集数据采集、运动控制、

人机交互设计器提供了数百个简单易用的精美控件，包括按钮、标签、文本框、选择框、图片框、文件对话框、仪器仪表、报表、图表、表格、运动控制控件、机器视觉控件等，可满足数据采集、运动控制、机器视觉、数据分析、数据仿真等各种工业场景的软件开发要求。GS开发平台提供了完全自主研发的500余种交互式开发工具，支持数据采集，信号处理，运动控制，2D&3D机器视觉引导、定位、测量、检测，深度学习、HMI组态、看板系统等完善丰富的功能。标准通讯，无缝对接西门子、三菱、松下等主流PLC设备，实现多品牌数据统一采集；

软件，且侧重于自动化设备工控软件开发的软件平台，与视觉运控一体机深度结合，平台可直接通过一体机实现光源、运控、IO等控制，用户即可使用零代码平台视觉运控一体机直接完成包含视觉（涵盖视觉检测、测量、定位、识别）和上位机软件，既避免了传统方案中 “软件与硬件驱动适配” 的复杂过程,也通过了零代码平台实现项目功能开发，平台采用思维导图式图形化编程，用户通过拖拽和连接图标来编写程序，生成的程序以思维导图的形式展现。主要功能包括：视觉引导产品自动定位，物料拾取，转 运、放置，自动点胶，精准贴装，异常处理及报警。

格拉尼机器视觉运动控制一体机自带软PLC、光源控制器、IO块、视觉单元于一体，体积小功能多元，从硬件层面降低接触不良、电磁干扰等故障风险，其中运动控制最多支持64轴,可以实现直线插补、任意圆弧插补、空间圆弧、螺旋插补、电子凸轮、电子齿跟随、虚拟轴等控制需求 适用于半导体设备、3C自动化产线、新能源设备、光源集成方面，内置4个光源通道，可直接控制环形 、条形、、背光源的亮度、频闪时序，并且自带了8路输入输出IO，对于小型企业应用上在硬件成本方面，单工位方案较传统配置节省 40%，进一步降低硬件采购成本。

版本文件分为,调试版本(GSP文件)和运行版本(GEXE)版本,GraniStudio零代码平台提供发布版本功能,可将当前工程文件发布为运行版本。步骤二 通过主界面菜单栏 任务---发布版本 按钮将当前工程发布为运行版本。3.HMI设计器未设计任何界面或任何控件,只存在一个空窗体,无法发布。6.当前发布位置已存在一份运行版本文件,无法发布。2.当前HMI设计器处于运行时状态,将无法发布。步骤五 通过双击GEXE文件即可打开运行版本。HMI处于运行时状态下,无法点击发布版本。存在未配置算子,无法发布。

3.选择完切换的窗口后点击确定按钮，会弹出配置成功，即完成切换图像窗口。2.在流程配置界面内的主流程交互窗口下拉列表选择需切换绑定的图像窗口。1.打开主任务设计器类，找到配置流程按钮并打开。

8.需清除所有窗口恢复为初始时，通过上述1和2步打开窗口管理器，点击重置按钮即可。6.当需要删除时按照上述1和2步打开窗口管理器，选中删除的窗口名称。7.点击删除按钮，弹出是否移除窗口弹窗，点击是，即实现删除图像窗口。3.根据需要配置窗口名称，默认名称为GraniWindow1。2.鼠标左键单击视图按钮，显示视图子菜单，鼠标左键单击。1.打开主任务设计器类，找到视图按钮。选项，窗口管理器窗口弹出。5.即可实现增加一个窗体。

3.在知道此路径后也可通过菜单栏打开按钮和打开解决方案按钮找到软件目录下“SolutionSetting\示例\运动控制”路径实现文件导入。5.通过另存为按钮将程序另存为自己的工程，顶部菜单栏项目按钮中包含另存为功能，重命名后点击选取存取路径，点击确定即可。4.打开后可以看到状态机项目案例中提供的几个流程，在资源管理器当中主要实现了硬件资源配置和变量定义。在主任务设计中设备运行流程使用状态机设计模式，可操空两个轴做点位运动，根据变量控制流程一步一步运行。6.通过给定的内容根据自己的需要进行修改，即可使用。

第二种 通过HMI设计器工具箱提供创建配方按钮，此按钮只允许在HMI设计器中创建一个。第二种 通过HMI设计器工具箱提供切换配方按钮，当HMI为运行状态下通过点击此按钮将选择一份配方文件。第一种 通过主任务设计器菜单栏选项 任务-->保存配方 按钮将当前HMI设计器导出为配方。第一种 通过主任务设计器菜单栏选项 任务-->导入配方 按钮将当前HMI设计器导出为配方。HMI切换配方按钮,当HMI处于运行时状态下点击此按钮可选择配方文件,并切换配方值。创建配方为按钮控件,保存HMI设计器运行时界面值。

然后通过双击GEXE文件,打开对应工程文件,将不显示主任务设计器和资源管理器,直接启动HMI设计器运行时。设计时：默认状态下为设计时,当HMI设计器处于设计时状态下,可在设计器中布局UI界面,配置显示信息。发布文件后,双击启动文件将无法打开主任务设计器和资源管理器,HMI设计器。运行时：HMI设计器为运行时状态下无法修改UI界面,配置信息。点击此运行按钮,即可将当前HMI设计器转换为运行时状态。将HMI设计器UI界面转换为运行时状态。运行时状态,将无法打开HMI设计器。默认状态下为设计时状态。

可在GraniStudio主界面底部状态中显示当前启用备份文件,请使用另存为菜单项将备份文件导出。当上次关闭程序处于非正常关闭状态下,将提示是否启用备份文件,点击确定按钮后将打开备份文件。因为备份工程为5分钟备份一次,只保留一份备份文件,建议从备份文件夹中另存为出。点击确认启动备份文件,取消将打开主界面。另存为完毕后 将自动启用另存为工程文件。将提示是否启用备份工程文件选项。输入工程名称并选择另存为路径。

（2）流程执行时日志会同步显示到日志栏，通过选中一行日志并鼠标双击即可将画布跳转到对应流程中,并对找到算子进行高亮显示。（1）打开主任务设计器,找到菜单栏中的视图按钮,点击按钮打开子菜单，在子菜单中找到未配置后鼠标单击，显示未配置窗口。（1）打开主任务设计器,找到菜单栏中的视图按钮,点击按钮打开子菜单，在子菜单中找到日志栏后鼠标单击，显示日志栏窗口。功能窗口查找在资源管理器上快速定位算子是通过查找框实现，输入查找算子名称，画布上包含输入名称的算子会有高亮显示。查找，另一方面通过功能窗口查找。

第二种方式是通过打开算子配置界面使用引用依赖框实现数据引用，引用依赖是一个下拉列表形式，在下拉列表中引用依赖包含了算子支持引用的所有算子,数据来源显示支持引用的算子数据，选择完毕后直接画布数据线自动连接到对应算子，例如下图数据元素提取算子引用依赖使用修改变量_运行时间，选择完后画布数据线自动连接。支持「Ctrl + 鼠标滑轮」的快捷缩放模式，滑轮向后滚动为缩小（向前为放大），最小支持缩小到0.1倍，最大放大3倍。通过菜单栏缩小画布按钮实现,单击按钮即可缩小画布界面，最小支持缩小到0.1倍，最大放大3倍。

在主任务设计器内目前提供了触发器、运行流程和合并流程3个算子，算子位于算子库逻辑流程模块内，用于实现调用其他流程和多线程，完成流程交互，并且流程中算子还支持选择等待流程执行结果或者不等待功能供选择，客户可更好的控制流程交互协同能力。平台主任务设计器的流程是独立的，它们之间配置的算子是无法互相交互，但资源管理器内的所以算子输出的数据是共享给主任务设计器的，主任务设计每一个流程中都可以使用资源管理器内的算子输出结果。同样的，鼠标右键单击画布空白处，点击子菜单中的执行运行主流程，能看到流程一和流程二被执行。

6.通过鼠标在主任务设计器中右键映射到对应流程处,提供有执行选项,点击此按钮将执行所映射流程(无需关注流程主动或被动)。(此算子为主任务设计器通用工具) 通过此算子将需要执行流程合并触发执行(流程必须设置为被动执行才能够被动执行)。(此算子为主任务设计器通用工具) 通过此算子触发需要执行流程(流程必须设置为被动执行才能够被动执行)。快捷菜单栏提供执行按钮,通过点击执行按钮将主动执行当前主任务设计器中所有执行模式为主动执行流程。点击执行按钮,执行当前工程流程配置为主动执行的流程。

通过事件绑定支持绑定算子或流程,一个控件可绑定多个事件,一个事件可绑定多次(多播)。根据上述配置点击按钮 触发资源管理器,随后追加按钮点击事件 绑定触发流程5。根据配置信息为按钮点击事件将触发资源管理器整个流程然后随后触发全局变量。可通过事件绑定资源管理器流程方式或算子方式与资源管理器算子交互。已触发资源管理器整个流程, 随后触发全局变量。流程方式或算子方式主任务设计器算子或流程交互。事件管理器将随着此列表顺序触发相同事件。创建一个事件绑定资源管理器整个流程。点击完毕按钮后,将触发流程5。

展示当前HMI设计器窗体及控件,第三部分为事件,此列表根据选择不同控件而显示事件列表。按钮,点击此按钮将打开事件管理器设计器。事件管理器分为四部分组成,第一部分为事件列表,所显示当前添加的所有事件列表,第二部分为。当单击此按钮时将触发对应流程5,触发流程前提条件必须保证流程 主动执行为关闭状态,才能触发。步骤四 点击添加事件按钮,事件即可创建完成。选择需要绑定方法,支持选择流程或算子。三项选择完毕后,点击添加事件按钮。选择需要绑定事件的控件。步骤二 选择所绑定事件。事件列表中已添加此事件。

鼠标事件支持常用的鼠标事件 如：单击、按下、进入、离开、释放、轮移动、双击、停放、移动 鼠标事件。单击事件源列表控件,选择自定义事件即可显示对应控件支持事件。自定义事件：根据控件开发过程中所定义的事件。键盘事件和鼠标事件是每个控件默认提供。键盘事件以提供基本键盘所有按键事件。根据不同控件提供不同自定义事件。中控件默认提供事件两种事件。

4.通过顶部菜单栏 导入 按钮导入一个XML文件形式的HMI设计器界面文件。形式,然后通过导入按钮并识别XML文件,将HMI设计器界面加载到设计器中。提供将当前HMI设计器导出为。6.将HMI配置文件导入。3.打开HMI设计器。

通过点击触发按钮,将显示子窗体。模式对话框为窗体显示期间不可操作其他窗体界面。只允许在本窗体操作。工具箱提供 “触发”控件,此控件为 输入控件 类别。可使用“触发”控件按钮,将某个子窗体显示。此控件为按钮式控件,通过配置界面 绑定显示窗体和显示窗体模式 分为：模式对话框，非模式对话框。通过点击触发按钮,将显示子窗体。非模式对话框为窗体显示期间可操作其他窗体界面。步骤二 创建“触发”控件。步骤一 输入控件列表中。