ubuntu18.04 源码安装cartorgrapher详细步骤(2021.5.16亲测有效)

最新推荐文章于 2025-07-01 23:48:52 发布

大葱聪

最新推荐文章于 2025-07-01 23:48:52 发布

阅读量3.1k

点赞数 4

CC 4.0 BY-SA版权

分类专栏： Cartorgrapher系列文章标签： ubuntu linux

本文链接：https://blog.csdn.net/guconggucong/article/details/116916129

本文详细记录了在Ubuntu18.04和ROS Melodic环境下，源码安装Cartographer的过程，包括依赖安装、下载源码、构建ceres、处理proto3冲突、安装ninja-build和解决rosdep更新问题，最后进行测试并成功运行。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

PS：这玩意折腾我好多天了，今天记录详细步骤，与人方便，与己方便！

学习的文章：

https://www.freesion.com/article/66661029860/

https://blog.csdn.net/chencaw/article/details/103453552

https://blog.csdn.net/leida_wt/article/details/115120940

安装环境：ubuntu18.04+ROS melodic

：两种安装方法，第一种为官网方法，此方法安装未通过；所以选择的是第二种方法，（有人说这是国内大神张明明修改安装版方法）

步骤：

1. 安装相关的依赖

sudo apt-get install -y google-mock libboost-all-dev  libeigen3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev liblua5.2-dev libprotobuf-dev  libsuitesparse-dev libwebp-dev ninja-build protobuf-compiler python-sphinx  ros-melodic-tf2-eigen libatlas-base-dev libsuitesparse-dev liblapack-dev

2.下载安装包

最低0.47元/天解锁文章

新学期VIP享超值加赠

确定要放弃本次机会？

福利倒计时

: :

立减 ¥

普通VIP年卡可用

立即使用

大葱聪

关注关注

4
点赞
踩
37

收藏

觉得还不错? 一键收藏
2
评论
分享

复制链接

分享到 QQ

分享到新浪微博

扫一扫
举报

举报

专栏目录

Ubuntu 20.04安装Ros Noetic及Ubuntu 18.04安装ROS Melodic（两版本详细填坑）

shao918516的博客

12-04

2万+

Ubuntu18.04安装ROS Melodic（详细填坑）最近学习ROS Melodic，网上有一些安装教程，但是不够详细，自己动手做了下，随手记下整个安装流程，并详细记录细节和遇到的问题，为后来者节省10来分钟足矣。本文参考《机器人开发实战》，作者无为斋主。 ROS作为目前最受欢迎的机器人操作系统，它的核心代码采用C++编写并经由BSD许可发布。ROS源于2007年斯坦福大学和机器人技术公司...

问题解决方案2-------------ros的 Cartographer，ninja，ceres-solver，cartographer_ros安装及其问题，附上最好的安装方法（亲测有效）

帅某Plus的博客

03-06

1万+

2 条评论您还未登录，请先登录后发表或查看评论

cartographer 编译与运行

liuhang's blog

09-14

4833

编译 # Install wstool and rosdep. sudo apt-get update sudo apt-get install -y python-wstool python-rosdep ninja-build # Create a new workspace in 'catkin_ws'. mkdir catkin_ws cd catkin_ws wstool ini...

Cartographer安装教程及若干问题解决方法

最新发布

qq_33346065的博客

07-01

604

可以按照下面的步骤看看是不是符合情况。尽量连接手机热点进行下面的下载操作。，编译完成并没有报错，然而在跑例程的时候节点会直接死掉。文件中，否则每次运行demo都需要输入一遍，否则找不到。另外一种错误可能是，下载的各个安装包里面的。，如果可以挂VPN可以不改。这个东西，有些包是有版本要求的，比如。不支持C++语言来进行编译，需要在。文件中，加入下面的命令来输出默认。最好是在靠前面一点的位置添加。的位置，注意这两条语句要放在。中，加入下面的命令，强制指定。将最后一个git来源网址由。），必须用上述方式安装。

ros安装 catkin_make失败 ImportError: “from catkin_pkg.package import parse_package“ failed: No module na

keeplearning365的博客

09-10

8995

ros安装 catkin_make失败 ImportError: “from catkin_pkg.package import parse_package” failed: No module named ‘catkin_pkg’ 在ros安装时，运行到建立工作空间，然后编译catkin_make出错。情况一：如果是你错误使用了Python3版本，那么就将编译命令由catkin_make改为 catkin_make -DPYTHON_EXECUTABLE=/usr/bin/python2 参考链接1

Ubuntu18.04ROS melodic安装cartographer，cartographer_ros，ceres-solver

weixin_45140945的博客

12-12

7922

Ubuntu18.04安装ROS melodic下面安装Cartographer，cartographer_ros，ceres-solver遇到的问题与解决方案 2020年12月12日亲测有效！！！ #Ubuntu18.04ROS melodic安装cartographer，cartographer_ros，ceres-solver 注意：这里是18.04 ROS melodic的下载cartographer方法不是16.04的kinetic 大概应该是一样的安装与编译的方法只是在编译出prof不一

关于ubuntu18.04安装cartographer时遇到的缺少[libpcl-dev]和未满足的依赖关系问题--自用

m0_51060098的博客

01-03

645

下列软件包有未满足的依赖关系： libpcl-dev : 依赖: libvtk6-qt-dev 但是它将不会被安装 E: 无法修正错误，因为您要求某些软件包保持现状，就是它们破坏了软件包间的依赖关系。运行第二句之后，先选择n，等到降级再选择y。【但是这个解决方法会删除一些东西，目前还不知道有什么影响】。降级结束后，再重新运行。编译时又遇到问题2，cmake版本太低，需要升级版本。然后缺什么重新下载。

Ubuntu18.04安装Petalinux 2021.1

sudaroot的博客

07-25

5084

需要用到前面的一篇文章作为环境搭建基础。《Ubuntu18.04安装Vivado和Vitis 2021.1》： https://blog.csdn.net/sudaroot/article/details/119081076 1、下载Petalinux 2021.1 https://china.xilinx.com/products/design-tools/embedded-software/petalinux-sdk.html 还需下载对应的用户指引手册，里面有详细怎么搭建Petalin

Ubuntu18.04安装Vivado和Vitis 2021.1

sudaroot的博客

07-25

1万+

前言：最近一直在搞Xilinx这个平台，故写写博客笔记，留个脚丫。 1、Vivado Vitis读法刚开始接触这个平台，发现最有意思的就是Vivado和Vitis的读法了。 Vivado 读 “vi:瓦都”，这个一致没问题。 Vitis就有两种读法：官方人员读“歪体丝”，私下比较多读“vi:体丝”。一开始我听着两种读音有点没反应过来。 2、下载Vitis2021.1软件首先Vitis2021.1 是包含有Vitis 和 Vivado两个工具的安装的。 Xilinx官网Vit

ubuntu18.04安装ROS解决安装中rosdep init 和rosdep update失败的方法(2021.10.10)

weixin_51060040的博客

10-10

4052

方法一: 一、解决rosdep_init问题正常执行sudo rosdep init会报错，如下： ERROR: cannot download default sources list from:https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/rosdep/sources.list.d/20-default.list Website may be down. 解决方案：此解决方案的原理是基于手动完成sudo rosdep ini

ubuntu18.04源码安装cartographer

超维空间科技的博客

07-02

714

ubuntu18.04 ROS melodic 笔者按照官网的教程在catographer_ws目录下执行这一步时出现报错：后来用下面的语句执行成功：然后执行：

2023cartographer安装教程（超详细，保姆级教程）

qq_45244489的博客

10-17

2385

参考博客：https://blog.csdn.net/m0_45805756/article/details/126309855?最好全程开魔法，下载速度会很快，开TUN模式。

Cartographer 代码阅读笔记（待完善）

Joweay的博客

04-01

417

Cartogapher_ros 部分 cartorgrapher_ros的入口函数： cartographer_ros/cartographer_ros/cartographer_ros/node_main.cc。其中Run()接口启动所有的节点，包括 1.加载参数：节点参数，轨迹参数 2.定义map_builder 变量。 3.节点类。所有数据都在节点类中进行发布与订阅。发布的主题：topic kSubmapListTopic kTrajectoryNodeListTopic kLandmarkPose

Cartorgrapher源码阅读04- PoseExtrapolator-前端匹配-位姿外插器

one_skr的博客

07-22

1079

接下来对前端匹配中的位姿外插器PoseExtrapolator进行解读，位姿外插器的主要作用是利用保存了一段时间的位姿计算角速度和线速度，并利用线速度和角速度进行位姿插值。也是前端匹配这一部分非常重要的一部分代码。代码位于Cartographer/mapping/ pose_extrapolator.cpp 1.pose_extrapolator.h 从该类开头的注释我们可以知道，利用ScanMatch持续一段时间输出的PoseObservation，来估计角速度和线速度，并利用求得的速度来求解机器人的位

29.PIBOT上测试cartographer建图

PIBOT导航机器人

11-29

1164

1.cartorgrapher介绍无需过多介绍，大名鼎鼎google开源的slam算法这里有详细介绍 2.硬件需求先贴段官方的 64-bit, modern CPU (e.g. 3rd generation i7) 16 GB RAM Ubuntu 14.04 (Trusty) and 16.04 (Xenial) gcc version 4.8.4 and 5.4.0 这个略显夸张, 当...

ROS2+cartorgrapher+激光雷达建图并保存