思岚科技A1，A2雷达驱动安装

最新推荐文章于 2024-04-25 08:31:00 发布

guijiaqing

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分类专栏： ROS学习之路文章标签： linux

本文链接：https://blog.csdn.net/guijiaqing/article/details/105799653

本文档适用于对雷达驱动感兴趣的Linux新手，详细介绍了如何创建工作空间，下载并编译驱动，设置环境变量，解决雷达接口变动问题，通过修改启动文件和设备映射实现稳定运行，并在rviz中查看激光数据。

摘要生成于 C知道，由 DeepSeek-R1 满血版支持，前往体验 >

如果你是新手，对下载安装雷达驱动包很感兴趣的话，或者你使用的不是ros2go系统，你需要在系统中安装驱动，那么下面的教程很适合你。

步骤一： 打开终端，创建工作空间，下载代码到catkin_ws中，编译

$ mkdir -p ~/catkin_ws/src
$ cd ~/catkin_ws/src
$ catkin_init_workspace
$  git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git
$ cd ..
$ catkin_make

步骤二： 添加工作空间的环境变量

$ sudo gedit ~/.bashrc
#输入用户密码，ros2go用户密码为ros
# 添加`source ~/catkin_ws/devel/setup.bash   --extend`到最后，如下图
# 保存退出
$ source ~/.bashrc

步骤三： 我们在修改了环境变量.bashrc文件后，想让它生效，我们需要关闭终端，重新开启，或者在终端中输入：

$ source ~/.bashrc

步骤四: 直接启动雷达，rviz查看激光的数据

$ roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

意外发生：结果并没有出现激光雷达的数据显示，在终端最后出现了下面的报错情况：

错误分析：在官方a1雷达的启动文件中，默认a1雷达是接在电脑/dev/ttyUSB0上，一般情况下是没有问题的，但是偶尔也出现a1雷达的实际接口并没有挂载在/dev/ttyUSB0,而是

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