SCARA机器人运动学正解（已知各个关节转角求末端位姿）

SCARA（Selective Compliance Assembly Robot Arm 或 Selective Compliance Articulated Robot Arm）机器人是一种常用于装配、搬运等任务的四自由度（或三自由度）关节型机器人。其结构通常包括：

（1）J1、J2：两个旋转关节（在水平面内转动），决定末端在 xy 平面上的位置。

（2）J3：一个移动关节（垂直方向 z 轴平移）。

（3）J4：一个绕 z 轴的旋转关节（控制末端姿态）。

以下是 SCARA 机器人运动学正解 的完整计算方法：

一、DH 参数表（Denavit-Hartenberg）

注：a₁、a₂ 为连杆长度（单位：mm 或 m），d₃ 为第三关节的垂直位移。

二、正运动学公式

1. 末端执行器在 XY 平面的位置：

x = a₁·cos(θ₁) + a₂·cos(θ₁ + θ₂)

y = a₁·sin(θ₁) + a₂·sin(θ₁ + θ₂)

2. 末端执行器在 Z 方向的位置（假设 z 向下为正）：

z = -d₃

3. 末端执行器的姿态角（绕 z 轴的总旋转角）：

θ = θ₁ + θ₂ + θ₄

三、公式说明（可用于文档注释）

• x, y：由前两个旋转关节 θ₁ 和 θ₂ 决定，构成平面两连杆机构。
• z：由第三关节的直线位移 d₃ 确定，实现垂直方向运动。
• θ：末端总旋转角，是三个角度之和（θ₁、θ₂ 和腕部旋转 θ₄）。