B样条曲线在节点u处添加节点的操作方法

在B样条曲线中，节点插入（Knot Insertion）是一项基本且重要的操作，它允许我们在不改变曲线形状的前提下，在节点向量中添加一个新的节点。这对于细化曲线表示、进行局部修改或为后续操作（如分割、升阶）做准备非常有用。

下面详细介绍在节点 u 处插入节点的操作方法。

一、基本概念

给定一条 k 次（例如三次，k=3）B样条曲线，其定义如下：

• 控制点：P₀, P₁, ..., Pₙ₋₁
• 节点向量：U = {u₀, u₁, ..., uₘ}，其中 m = n + k

我们要在节点区间 [uᵢ, uᵢ₊₁) 内插入一个新的节点 u，满足 uᵢ ≤ u < uᵢ₊₁。

二、节点插入算法（Boehm 算法）

插入节点 u 后，将生成一组新的控制点 {Qⱼ}，数量比原控制点增加一个。新控制点的计算公式如下：

对于 j = 0, 1, ..., n-1：

如果 j < i-k+1 或 j > i，则： Qⱼ = Pⱼ

否则（即 i-k+1 ≤ j ≤ i）： Qⱼ = αⱼ·Pⱼ₋₁ + (1 - αⱼ)·Pⱼ

其中，αⱼ 的计算公式为： αⱼ = (u - uⱼ) / (uⱼ₊ₖ - uⱼ)

三、详细步骤

1. 找到插入位置 i，使得 uᵢ ≤ u < uᵢ₊₁
2. 初始化新控制点数组 Q，大小为 n+1
3. 对于每个 j：
   • 若 j < i-k+1 或 j > i，Qⱼ = Pⱼ
   • 否则，计算 αⱼ = (u - uⱼ)/(uⱼ₊ₖ - uⱼ)，然后 Qⱼ = αⱼ·Pⱼ₋₁ + (1-αⱼ)·Pⱼ
4. 更新节点向量：在 uᵢ 和 uᵢ₊₁ 之间插入 u，得到新的节点向量 U'

四、示例（三次B样条，k=3）

假设要插入节点 u，位于 [uᵢ, uᵢ₊₁) 区间，则受影响的控制点为：

Qᵢ₋₂ = [(u - uᵢ₋₂)/(uᵢ₊₁ - uᵢ₋₂)]·Pᵢ₋₃ + [(uᵢ₊₁ - u)/(uᵢ₊₁ - uᵢ₋₂)]·Pᵢ₋₂

Qᵢ₋₁ = [(u - uᵢ₋₁)/(uᵢ₊₂ - uᵢ₋₁)]·Pᵢ₋₂ + [(uᵢ₊₂ - u)/(uᵢ₊₂ - uᵢ₋₁)]·Pᵢ₋₁

Qᵢ = [(u - uᵢ)/(uᵢ₊₃ - uᵢ)]·Pᵢ₋₁ + [(uᵢ₊₃ - u)/(uᵢ₊₃ - uᵢ)]·Pᵢ

其余 Qⱼ = Pⱼ

五、重复节点插入

若要插入 r 重节点 u，需重复上述过程 r 次。每次插入后，节点向量更新，下一次插入在同一位置。