STM32 hal库使用笔记之FreeRTOS—任务创建、删除，任务挂起、恢复，任务中断管理

一、简介

1.FreeRTOS简介

    RTOS全称为：Real Time OS，就是实时操作系统，强调的是：实时性。而Free显而易见体现的是其免费性。总的来说这是一个免费的嵌入式实时操作系统。

    其特点是：免费开源、可剪裁（独立性强，适应范围广）、简单、优先级/任务不限（但是受到不同开发环境和硬件的限制，一般受限）、支持三种方式的任务调度。

    与裸机的区别：裸机的应用程序整体来看放在整个大循环里，很多时候资源浪费即“空等待”；而RTOS是多个优先级相同的任务每个任务执行一个时间片（时间长度可以调节），来回切换，最终效果是所有优先级相同的任务同时进行，而且有任务被“阻塞”时，会释放cpu资源。

2.任务调度简介

一共支持三种方式：

    1）抢占式调度：主要是针对优先级不同的任务，每个任务都有一个优先级，优先级高的任务可以抢占优先级低的任务。

    2）时间片调度：主要针对优先级相同的任务，当多个任务的优先级相同时， 任务调度器会在每一次系统时钟节拍到的时候切换任务。

    3）协程式调度：当前执行任务将会一直运行，同时高优先级的任务不会抢占低优先级任务 FreeRTOS现在虽然还支持，但是官方已经表示不再更新协程式调度。仅作了解。

3.任务状态简介

FreeRTOS总共存在4种任务状态：

    运行态：正在占据CPU资源，正在运行的任务。每一时刻只存在一个任务处于运行态。

    就绪态：简单概括，此任务若准备工作都已经做完，即可进入就绪态。

    阻塞态：如果一个任务因延时或等待外部事件发生，那么这个任务就处于阻塞态。

    挂起态：类似暂停，调用函数 vTaskSuspend() 进入挂起态，需要调用解挂函数vTaskResume() 才可以进入就绪态。

    注意挂起和删除的区别，删除是将此任务从任务堆栈中完全移除，挂起只是暂时停止运行。

    所有的任务想进入运行态必须要先进入就绪态，而从运行态可以进入任何状态。如下图表示：

在FreeRTOS中有许多Include可以配置，主要是使能一些功能。包括任务挂起、恢复、中断恢复等等，在需要时使能即可。

二、HAL库配置

1.时钟树的配置

参考：STM32 hal库使用笔记（一）GPIO的使用—流水灯_乱码小伙的博客-CSDN博客

     由于FreeRTOS的系统定时器要用滴答定时器，而CubeMX不推荐共用，所以需要修改Timebase Source的来源于其他的定时器。

 2.FreeRTOS的配置

2.1 动态任务的配置（代码对应3.1）<