Turtlebot3+Cartographer配置运行

原创已于 2023-03-27 10:12:56 修改 · 3.4k 阅读

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#机器人

于 2023-03-24 14:55:24 首次发布

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一、安装Cartographer

首先安装ubuntu对应的ROS内核版本（如：Noetic、Melodic、Lunar等版本，注意：要和ubuntu的版本对应）。

ros对应不同的ubuntu版本有不同的版本名字：

ubuntu16.04对应ros-kinetic；

ubuntu18.04对应ros-melodic；

ubuntu20.04对应ros-noetic。

如在Ubuntu20.04上，要安装ros应该用：

sudo apt-get install ros-noetic-desktop-full

参考：https://blog.csdn.net/qaqlalala/article/details/127818168

再安装cartographer_ros

参考：

（1）官网：https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html#building-installation

（2）保姆级别的安装：https://blog.csdn.net/m0_45805756/article/details/126309855

（3）常见的update错误解决方法：https://blog.csdn.net/Kenny_GuanHua/article/details/116845781

注意：我的cartographer_ros安装目录是google_ws

二、安装Turtlebot3

安装Turtlebot3

将Turtlebot3安装在cartographer_ros安装目录中，这是因为方便环境变量设置，否则，可能找不到cartographer算法模块。

turtlebot3_simulations：包含了更丰富的仿真文件（如一些rviz和gazebo的launch文件）

turtlebot3：功能包中继承了了TurtleBot3的机器人文件、SLAM和导航功能包、遥控功能包和bringup功能包等

turtlebot3包下载地址：https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3

turtlebot3_simulations包下载地址：https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations

turtlebot3 wiki简介：http://wiki.ros.org/turtlebot3

主要是两种型号：Burger 和 Waffle Pi：

参数如下：

cd ~/google_ws/src
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3.git
git clone https://github.com/ROBOTIS-GIT/turtlebot3_simulations.git
cd ..
rosdep install --from-paths src --ignore-src --rosdistro=${ROS_DISTRO} -y
catkin_make_isolated

启动Turtlebot3仿真环境

首先启动一个Terminal窗口

（1）设置环境变量：source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash

（2）设置默认的 TURTLEBOT3_MODEL。turtlebot3有三个版本，burger、waffle和waffle_pi，其中waffle_pi版本中配备的传感器最全面。

（3）运行。turtlebot3_gazebo是turtlebot3的包名，turtlebot3_stage_4.launch是要运行的文件名称。

这一步的作用是先创建好一个需要仿真的模拟环境。

source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_4.launch

开始建图

再新建一个Terminal窗口，运行：

source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer configuration_basename:=turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

这一步的功能是调用相应的建图算法对上一步的环境进行建图。（slam_methods:=cartographer指定SLAM建图算法是cartographer）

每一个terminal都要运行：source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash和export TURTLEBOT3_MODEL=burger，设置环境变量。

source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger

turtlebot3_slam是turtlebot3的包名；slam_methods:=cartographer是设置slam的算法（支持gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration这几个slam算法）；configuration_basename:=turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua可以自行设置lua配置文件。

这一步中会自动调用rviz，对建图过程进行可视化。

手动控制建图

再新建一个Terminal窗口，运行如下命令打开键盘控制界面，可以通过键盘控制机器人进行移动，从而完成建图。

source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash
export TURTLEBOT3_MODEL=burger
roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch

通过键盘进行控制小车的运行。

w和x：线速度；

a和d：角速度；

s：停止

三、分析

（1）首先看看roslaunch命令行：

roslaunch turtlebot3_gazebo turtlebot3_stage_4.launch

这句话是说：调用turtlebot3_gazebo功能包中的turtlebot3_stage_4.launch文件来启动仿真环境。

我们来看看配置文件turtlebot3_stage_4.launch：

目录：google_ws/src/turtlebot3_simulations/turtlebot3_gazebo/launch/turtlebot3_stage_4.launch

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <arg name="x_pos" default="-0.7"/>
  <arg name="y_pos" default="0.0"/>
  <arg name="z_pos" default="0.0"/>

  <!--首先启动一个empty_world.launch（空的world），这个world的参数有：world_name、pauseduse_sim_time等-->
  <include file="$(find gazebo_ros)/launch/empty_world.launch">
    <arg name="world_name" value="$(find turtlebot3_gazebo)/worlds/turtlebot3_stage_4.world"/>
    <arg name="paused" value="false"/>
    <arg name="use_sim_time" value="true"/>
    <arg name="gui" value="true"/>
    <arg name="headless" value="false"/>
    <arg name="debug" value="false"/>
  </include>  


  <param name="robot_description" command="$(find xacro)/xacro --inorder $(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro" />
  
  <!--最后启动一个节点spawn_urdf，属于gazebo_ros包，类型是spawn_model，传入上述的arg参数-->
  <node name="spawn_urdf" pkg="gazebo_ros" type="spawn_model" args="-urdf -model turtlebot3_burger -x $(arg x_pos) -y $(arg y_pos) -z $(arg z_pos) -param robot_description" />

</launch>

（2）再来看看命令：

source ~/google_ws/devel_isolated/setup.bash

export TURTLEBOT3_MODEL=burger

roslaunch turtlebot3_slam turtlebot3_slam.launch slam_methods:=cartographer configuration_basename:=turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

这个命令是：调用turtlebot3_slam功能包中的turtlebot3_slam.launch文件启动建图功能，参数是：slam_methods和configuration_basename。

a.首先我们来看看配置文件turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua。

目录：google_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/config/turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

#turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua

-- Copyright 2016 The Cartographer Authors
--
-- Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
-- you may not use this file except in compliance with the License.
-- You may obtain a copy of the License at
--
--      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
--
-- Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
-- distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
-- WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
-- See the License for the specific language governing permissions and
-- limitations under the License.

include "map_builder.lua"
include "trajectory_builder.lua"

options = {
  map_builder = MAP_BUILDER,
  trajectory_builder = TRAJECTORY_BUILDER,
  map_frame = "map", --地图坐标系的名字
  tracking_frame = "base_footprint", -- imu_link, If you are using gazebo, use 'base_footprint' (libgazebo_ros_imu's bug)
  published_frame = "odom", -- 设置为tf树最顶端的坐标系名称，设置完成后cartographer会发布map->published_frame的坐标系
  odom_frame = "odom", -- 里程计的坐标系名字
  provide_odom_frame = false, -- 是否提供odom的tf, 如果为true,则tf树为map->odom->footprint，如果为false，则tf树为map->published_frame
  publish_frame_projected_to_2d = false, -- 是否将坐标系投影到平面上，一般为false
  use_odometry = true, --是否使用里程计,如果使用要求一定要有odom的tf
  use_nav_sat = false, --是否使用gps
  use_landmarks = false, --是否使用landmark 
  num_laser_scans = 1, --是否使用单线激光数据并设置订阅topic的数量
  num_multi_echo_laser_scans = 0, --是否使用multi_echo_laser_scans并设置订阅topic的数量
  num_subdivisions_per_laser_scan = 1, --1帧数据被分成几次处理,一般为1
  num_point_clouds = 0, -- 是否使用16线点云数据
  lookup_transform_timeout_sec = 0.2,-- 查找tf时的超时时间
  submap_publish_period_sec = 0.3,-- 发布数据的时间间隔
  pose_publish_period_sec = 5e-3,
  trajectory_publish_period_sec = 30e-3,
  -- 传感器数据的采样频率
  rangefinder_sampling_ratio = 1., --设置为0.1则表示每10帧数据使用1帧数据
  odometry_sampling_ratio = 1.,
  fixed_frame_pose_sampling_ratio = 1.,
  imu_sampling_ratio = 1.,
  landmarks_sampling_ratio = 1.,
}

--修改之前5个lua文件参数可以使用这种方式

MAP_BUILDER.use_trajectory_builder_2d = true -- 进行2D建图

TRAJECTORY_BUILDER_2D.min_range = 0.1 --激光的最近有效距离
TRAJECTORY_BUILDER_2D.max_range = 3.5 --激光最远的有效距离
TRAJECTORY_BUILDER_2D.missing_data_ray_length = 3. --无效激光数据设置距离为该数值
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_imu_data = true --是否使用imu数据
TRAJECTORY_BUILDER_2D.use_online_correlative_scan_matching = true
TRAJECTORY_BUILDER_2D.motion_filter.max_angle_radians = math.rad(0.1)

POSE_GRAPH.constraint_builder.min_score = 0.65
POSE_GRAPH.constraint_builder.global_localization_min_score = 0.7

return options

b.我们再来看看启动文件

目录：google_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/launch/turtlebot3_slam.launch

<!-- turtlebot3_slam.launch -->
<launch>
  <!-- Arguments -->
  <!-- 自己可以设置模型的名称，如：burger, waffle, waffle_pi，一般通过export TURTLEBOT3_MODEL=burger来设置 -->
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <!-- 自己可以设置slam算法 -->
  <arg name="slam_methods" default="gmapping" doc="slam type [gmapping, cartographer, hector, karto, frontier_exploration]"/>
  <!-- 配置文件的路径，默认是turtlebot3_lds_2d.lua，但是该参数在命令行中被指定为：turtlebot3_lds_2d_gazebo.lua -->
  <arg name="configuration_basename" default="turtlebot3_lds_2d.lua"/>
  <!-- true：表示默认启动rviz -->
  <arg name="open_rviz" default="true"/>

  <!-- TurtleBot3 -->
  <!-- 启动TurtleBot3包中robot的外形配置文件 -->
  <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/turtlebot3_remote.launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)" />
  </include>

  <!-- SLAM: Gmapping, Cartographer, Hector, Karto, Frontier_exploration, RTAB-Map -->
  <!-- 启动TurtleBot3的算法配置文件 -->
  <include file="$(find turtlebot3_slam)/launch/turtlebot3_$(arg slam_methods).launch">
    <arg name="model" value="$(arg model)"/>
    <arg name="configuration_basename" value="$(arg configuration_basename)"/>
  </include>

  <!-- rviz -->
  <!-- 启动vriz配置文件 -->
  <group if="$(arg open_rviz)"> 
    <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" required="true"
          args="-d $(find turtlebot3_slam)/rviz/turtlebot3_$(arg slam_methods).rviz"/>
  </group>
</launch>

c.我们看看TurtleBot3包中robot的外形配置文件turtlebot3_remote.launch

google_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/turtlebot3_bringup/launch/turtlebot3_remote.launch

<launch>
  <arg name="model" default="$(env TURTLEBOT3_MODEL)" doc="model type [burger, waffle, waffle_pi]"/>
  <!-- 多机协同，默认为空 -->
  <arg name="multi_robot_name" default=""/>

  <!-- 使用include函数将description.launch.xml文件包含进来 -->
  <include file="$(find turtlebot3_bringup)/launch/includes/description.launch.xml">
    <arg name="model" value="$(arg model)" />
  </include>

  <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher">
    <param name="publish_frequency" type="double" value="50.0" />
    <param name="tf_prefix" value="$(arg multi_robot_name)"/>
  </node>
</launch>

d.我们看看description.launch.xml文件

目录：google_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_slam/turtlebot3_bringup/launch/includes/description.launch.xml

<launch>
  <arg name="model"/>
  <!--使用xacro类型的文件来描述robot的外形，并用xacro命令进行解析，最后形成urdf类型文件，方便gazebo识别-->
  <!--urdf描述语言不能进行逻辑判断等高级操作，而xacro类型文件支持高级语法，如变量定义、逻辑判断-->
  <arg name="urdf_file" default="$(find xacro)/xacro --inorder '$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro'" />
  <param name="robot_description" command="$(arg urdf_file)" />
</launch>

f.最后我们看看我们看看turtlebot3_$(arg model).urdf.xacro文件，由于model我们通过export TURTLEBOT3_MODEL=burger命令设置为burger，所以，该文件是：turtlebot3_burger.urdf.xacro

目录：google_ws/src/turtlebot3/turtlebot3_description/urdf/turtlebot3_burger.urdf.xacro

注意base_link和base_footprint的区别：

base_link是固定在机器人本体上的坐标系，通常选择机器人腰部。

base_footprint表示机器人base_link原点在地面上的投影，区别base_link之处是其“z”坐标不同。

一般为了模型不陷入地面，base_footprint的“z”坐标比base_link高。

<?xml version="1.0" ?>
<robot name="turtlebot3_burger" xmlns:xacro="http://ros.org/wiki/xacro">
  <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/common_properties.xacro"/>
  <xacro:include filename="$(find turtlebot3_description)/urdf/turtlebot3_burger.gazebo.xacro"/>

  <link name="base_footprint"/>
  
  <!--设置joint(关节名为base_joint)，将base_link连接到base_footprint上面-->
  <joint name="base_joint" type="fixed">
    <parent link="base_footprint"/>
    <child link="base_link"/>
    <!--相对于base_footprint坐标系，base_link在base_footprint上方0.01米处，没有旋转-->
    <origin xyz="0.0 0.0 0.010" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <link name="base_link">
    <visual>
      <origin xyz="-0.032 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://turtlebot3_description/meshes/bases/burger_base.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="light_black"/>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="-0.032 0 0.070" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.140 0.140 0.143"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <mass value="8.2573504e-01"/>
      <inertia ixx="2.2124416e-03" ixy="-1.2294101e-05" ixz="3.4938785e-05"
               iyy="2.1193702e-03" iyz="-5.0120904e-06"
               izz="2.0064271e-03" />
    </inertial>
  </link>

  <joint name="wheel_left_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_left_link"/>
    <origin xyz="0.0 0.08 0.023" rpy="-1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>

  <link name="wheel_left_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://turtlebot3_description/meshes/wheels/left_tire.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="dark"/>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.018" radius="0.033"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <mass value="2.8498940e-02" />
      <inertia ixx="1.1175580e-05" ixy="-4.2369783e-11" ixz="-5.9381719e-09"
               iyy="1.1192413e-05" iyz="-1.4400107e-11"
               izz="2.0712558e-05" />
      </inertial>
  </link>

  <joint name="wheel_right_joint" type="continuous">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="wheel_right_link"/>
    <origin xyz="0.0 -0.080 0.023" rpy="-1.57 0 0"/>
    <axis xyz="0 0 1"/>
  </joint>

  <link name="wheel_right_link">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="1.57 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://turtlebot3_description/meshes/wheels/right_tire.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="dark"/>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.018" radius="0.033"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <mass value="2.8498940e-02" />
      <inertia ixx="1.1175580e-05" ixy="-4.2369783e-11" ixz="-5.9381719e-09"
               iyy="1.1192413e-05" iyz="-1.4400107e-11"
               izz="2.0712558e-05" />
      </inertial>
  </link>

  <joint name="caster_back_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="caster_back_link"/>
    <origin xyz="-0.081 0 -0.004" rpy="-1.57 0 0"/>
  </joint>

  <link name="caster_back_link">
    <collision>
      <origin xyz="0 0.001 0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <box size="0.030 0.009 0.020"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <origin xyz="0 0 0" />
      <mass value="0.005" />
      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
               iyy="0.001" iyz="0.0"
               izz="0.001" />
    </inertial>
  </link>

  <joint name="imu_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="imu_link"/>
    <origin xyz="-0.032 0 0.068" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <link name="imu_link"/>

  <joint name="scan_joint" type="fixed">
    <parent link="base_link"/>
    <child link="base_scan"/>
    <origin xyz="-0.032 0 0.172" rpy="0 0 0"/>
  </joint>

  <!--Laser link的配置-->
  <link name="base_scan">
    <visual>
      <origin xyz="0 0 0.0" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <mesh filename="package://turtlebot3_description/meshes/sensors/lds.stl" scale="0.001 0.001 0.001"/>
      </geometry>
      <material name="dark"/>
    </visual>

    <collision>
      <origin xyz="0.015 0 -0.0065" rpy="0 0 0"/>
      <geometry>
        <cylinder length="0.0315" radius="0.055"/>
      </geometry>
    </collision>

    <inertial>
      <mass value="0.114" />
      <origin xyz="0 0 0" />
      <inertia ixx="0.001" ixy="0.0" ixz="0.0"
               iyy="0.001" iyz="0.0"
               izz="0.001" />
    </inertial>
  </link>

</robot>