经验记录。

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#c# #计算机视觉

于 2024-01-06 17:05:14 首次发布

记录

1.光圈的大小由一个称为“F值”的数字表示，这个数字越小，光圈就越大，光线也就越多。一般来说，使用较小的F值可以拍摄出更亮的照片，而使用较大的F值可以拍摄出更暗的照片。

2.光圈可以控制相机的曝光时间，因为当光圈口径越大，光线量越多，曝光时间也会越长。

3.在拍摄照片时，相机景深是一个非常重要的概念。它可以控制照片中物体的清晰度，也可以控制照片中景物的深度和广度。相机景深的控制主要取决于光圈的大小，快门的速度以及焦距的长短。光圈的大小越小，景深就越大；快门的速度越快，景深就越小；焦距越长，景深就越小。

标定板的选择

根据视场大小选择合适的标定板，halcon文档中建议标定板图案尺寸至少要大于1/4视场，小于整个视场，拍摄15-20幅标定图像；建议标定板图案大于1/3视场，小于整个视场，标定图像数量视要求而定；对于halcon12版本的标定板，建议标定板图案大于视场区域，不同姿态标定图像5幅左右；halcon12版本的标定板目前只支持halcon12，但halcon12版软件可使用之前版本的标定板；

C# 控件获取

Sunny.UI.UISwitch btn = (Sunny.UI.UISwitch)sender;

C# winform 只能输入正整数事件

private void uiTextBox1_KeyPress(object sender, KeyPressEventArgs e)
{
TextBox txt_n = (TextBox)sender;
if (e.KeyChar != ‘\b’)//这是允许输入退格键
{
int len = txt_n.Text.Length;
if (len < 1 && e.KeyChar == ‘0’)
{
e.Handled = true;
}
else if ((e.KeyChar < ‘0’) || (e.KeyChar > ‘9’))//这是允许输入0-9数字
{
e.Handled = true;
}

        }
    }

C# DataGridView 移动光标

uiDataGridView1.FirstDisplayedScrollingRowIndex = uiDataGridView1.Rows.Count - 1;

C# 海康控件引用步骤

1.打开工具箱
2.右键点击，选择 “选择项”
3.浏览文件，选择海康dll “VMControls.Winform.Release”

C# 更改项目名字步骤

1.修改项目属性中的 “程序集名称” 和 “默认命名空间” ，改成实际的项目名称。

2.全局替换原来的“所有”名称。记得保存 CTRL+S

3.最后一步，用记事本打开.sln文件，替换名称。

视觉二维码，一维码精度识别计算，与选型

1.确定二维码最小模块长度，一维码最小模块长度。

2.比如二维码是4x4mm，最小模块根据计算，4/20（格） = 0.5mm

3.那么一般PPM值对应二维码稳定的是4左右，所以 0.5 / 4 = 0.125mm的精度

4.再根据视野范围，确定相机分辨率，比如视野范围需要 100X100mm，即 100 / 0.125 = 800

得出最终的相机像素是 800*800 = 640000，即64w左右的相机即可满足需求。

6.最后再根据工作距离，确定具体的焦距。

7.一维码同理，但是一维码大概1.5左右的PPM就可以了。

解析：PPM为4是比较稳定的，但是>1的PPM其实也是可以识别出来的，只是会不稳定。

####### 视觉关于旋转中心的判断，单相机&双相机

一、特征点靠近旋转中心对精度的影响

1. 几何误差分析：

旋转误差放大效应：
结论：特征点越靠近旋转中心（r 越小），旋转误差导致的位移误差越小。
标定误差耦合：
远离旋转中心的特征点会放大以下误差：
- 相机内外参标定误差
- 机械臂运动学模型误差
- 镜头畸变（尤其是边缘区域）
  2. 镜头畸变影响：
径向畸变：中心区域畸变较小（通常 < 0.1%），边缘畸变显著（可能 > 1%）。
切向畸变：在非中心区域更明显，影响特征点定位。
3. 对称性优化：
若特征点对称分布在旋转中心两侧，可通过差分消除部分系统误差（如平移偏差）。
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