PCL中的数据格式

PCL中的数据格式

之前的文章中，演示使用的PCL数据格式文件是.pcd格式的文件，PCL主要使用的格式有PCD和PLY，其实PCL支持的数据文件有好几种，比如：LAS、LAZ、OBJ、STL、XYZ、PTS、PCAP等。

一、PCD数据格式

PCD（Point Cloud Data）：由PCL库提供的点云格式，支持存储点云的多种属性信息，在三维重建和机器人数据领域比较常用。

特性：PCL官方指定的点云专用格式，支持ASCII和二进制两种存储方式。ASCII格式便于查看数据，但文件较大；二进制格式更高效；
数据结构：包含头部（描述元信息）和数据体（存储点坐标及附加属性如颜色、强度、法向量等）；
应用场景：适用于激光雷达数据存储、动态点云处理（滤波、配准等）；

pcd文件打开的内容

比如之前打开过的斯坦福兔子pcd文件：