HuskyLens摄像头系列 | 写给小学生看的视觉PID巡线算法

Hello，大家好，光天化日之下我又来撸狗了。距离上次撸狗已经过去了个把月时间了，那么这次又有什么新惊喜呢？

先来看一下本期的演示视频吧。

https://www.bilibili.com/video/av79068760/

什么？巡线？这也太简单了吧。不要急，听我慢慢道来。

哈士奇图形模块来了

上次视频里说了，DF 只给我提供了 HuskyLens （中文名：哈士奇）人工智能摄像头的通信协议，所以只能靠撸代码来体验哈士奇。你还不知道哈士奇是什么？更应该看一看上期的教程了。

上期回顾：撸狗初体验 | 手把手教你上手 HuskyLens 哈士奇人工智能摄像头

但是这次，我拿到了哈士奇的新狗粮！那就是哈士奇的 Arduino 库和 Mind+ 图形模块（Mind+ v1.6.2 测试版）。也就是说，我们现在只要轻松拖动图形模块，就可以很轻松地玩转哈士奇了，而且哈士奇的界面，终于支持中文了！

注意：哈士奇的图形模块和 Arduino 代码库目前处于工程测试阶段，正式版很有可能会发生调整和改动，请对照本文描述的原理酌情修改程序使用。

巡线介绍

既然有了这些功能，那么玩哈士奇就简单多了。所以这一期我将带大家来玩一玩哈士奇的视觉巡线功能！

为了配合完成巡线功能，我用激光切割给麦昆小车做了一个可调节支架，将哈士奇安装到了麦昆小车上，如下图所示。其中哈士奇的角度是可以旋转调节的。

智能车巡线，相信大家都已经很熟悉了，就是让小车沿着规定的轨道（通常是黑线，下图视觉效果图用了蓝线）、按照一定的速度进行移动。一般情况下，我们只需要使用普通的巡线传感器，就可以完成相应的功能。既然麦昆装上了哈士奇，我们这次就不用麦昆自带的巡线传感器来进行巡线了，我们来试试哈士奇视觉巡线有什么奇特的功效。

视觉巡线跟普通巡线传感器巡线有什么区别呢？采用普通巡线传感器时，一般根据线宽、巡线传感器的间距、巡线传感器的数量等，会有好几种巡线模式，我们这里以麦昆小车自带的双巡线传感器为例，这也是最常见的巡线模式。如下图所示，我们可以很容易就可以根据巡线传感器在黑线（视觉效果图用了蓝线）和白线上的位置来判断麦昆小车什么时候需要直行、什么时候需要左转、什么时候需要右转。

那么哈士奇视觉巡线的逻辑又是怎么样的呢？其实跟巡线传感器的逻辑非常类似，我们只需要知道小车相对黑线是什么位置就行了：

• 当麦昆小车在黑线的偏左位置时，控制小车向右转弯；
• 当麦昆小车在黑线的偏右位置时，控制小车向左转弯；
• 当麦昆小车与黑线相对居中时，控制小车直行。

在本文中，我们希望麦昆小车以尽可能快的恒定速度进行巡线，即麦昆小车的几何中心速度保持不变。

开始巡线吧

我们先来看一下，麦昆小车带着哈士奇巡线时，哈士奇屏幕上显示的信息。需要注意的是，为了巡线，我们需要将摄像头斜向下调节，这样能够看到离麦昆小车更近距离的黑线，巡线效果更佳。